刨根究底-优快云博客

原创香橙派通过NPU实现YOLO识别

运行后可以通过话题 /objects得到检测物体的消息，和rqt_image_view获取检测结果画面。一、获取rknn_ros源码到工作空间的src目录中。启动摄像头：默认的摄像头设备号为/video0。冰达智能（深圳）有限公司/rknn_ros。运行YOLO v5==》

2025-12-25 10:58:59 360

在多机ROS主从系统中，TF时间戳错误常因系统时钟不同步导致。解决方法：1)安装chrony时间同步工具；2)配置主机为NTP服务器，指向阿里云或国家授时中心；3)从机指向主机IP同步时间；4)检查防火墙开放UDP 123端口；5)修改ROS主从机的.bashrc配置文件，设置正确的ROS_MASTER_URI和ROS_IP。通过精确的时间同步可有效解决TF_OLD_DATA警告问题，确保多机ROS系统正常运行。

2025-12-23 18:38:45 184

原创《从零搭建自主无人机》—2——硬件设备搭建及EGOPlanner实现

浙江大学FAST-Lab开源的Ego-Planner无人机自主导航系统，基于Fast-Drone-250项目开发。

2025-12-18 00:20:43 743

原创香橙派Orange Pi 5 Max通过FFmpeg+mediamtx（rtsp-simple-server）实现USB摄像头RTSP推流

本文介绍了搭建轻量级流媒体服务器的完整流程。首先安装MediaMTX流媒体服务器，作为协议转换和低延迟转发的核心组件；然后通过FFmpeg实现音视频处理功能。重点演示了USB摄像头连接后，使用FFmpeg进行RTSP推流的不同参数优化方案，包括分辨率、帧率和编码设置。最后通过VLC播放器验证RTSP流媒体服务，并展示了与YOLOv5结合实现视频分析的应用示例。整个方案具有部署简单、资源占用低的特点，适合边缘计算等场景。

2025-12-11 23:11:14 791

原创克隆复制SD卡镜像后，打开镜像中nomachine无法远程连接

复制克隆镜像中的后，无法使用nomachine远程连接，能ping通过，且有桌面输出，但是连接一直报错。解决办法：卸载重装nomachine。

2025-12-09 21:40:36 160

原创 YOLOv5同时处理多个输入源（如多个摄像头、多个视频文件或混合源）进行识别

在YOLOv5根目录下分别创建streams.txt和run_multi_streams.py文件，脚本通过读取 streams.txt并为每一行启动一个检测进程。yoloV5多路摄像头识别，判断识别到的物体是哪个摄像头的内容_yolo 多路摄像头-优快云博客。

2025-12-07 17:50:23 718

原创使用Python脚本来实现从XML格式到YOLOv5 TXT格式的转换

本文介绍了将XML标注格式转换为YOLOv5格式的Python脚本实现方法。脚本通过解析XML文件获取图片尺寸和目标边界框信息，将其转换为YOLOv5要求的归一化中心点坐标和宽高格式，并保存为TXT文件。主要步骤包括：解析XML结构、坐标转换计算、批量处理多个文件并输出结果。脚本还提供了类别索引处理和错误检查功能，最终会生成包含转换结果的TXT文件和类别列表文件。用户只需配置输入输出目录和类别名称即可使用该批量转换工具。

2025-11-29 22:44:26 103

原创《从零搭建自主无人机》—1——Orange Pi 5 Max 概述和基本环境（ROS、VScode、Nomachine、PX4）搭建

Orange Pi 5 Max 采用了瑞芯微 RK3588 新一代八核 64 位 ARM 处理器，具体为四核 A76 和四核 A55，采用的三星 8nm LP 制程工艺，大核主频最高可达 2.4GHz，集成 ARM Mali-G610 MP4 GPU，内嵌高性能 3D 和 2D 图像加速模块，内置高达 6 Tops 算力的 AI 加速器 NPU，拥有 4GB/8GB/16GB（LPDDR5）内存，具有高达 8K 显示处理能力。

2025-11-17 13:43:57 1069 2

原创在ubuntu 20.04 部署yolov5，并使用ros实现目标检测。

YOLOv5是一个先进、快速且易于使用的实时目标检测模型，广泛应用于各种领域。它是由Ultralytics团队基于PyTorch框架开发的，相比于之前的YOLO版本（如YOLOv3、YOLOv4），YOLOv5在性能、精度和易用性上都有一些改进。主要特点：1.高效性和实时性：YOLOv5通过优化网络结构和推理过程，在高效性和实时性方面表现优异，适用于实时目标检测任务，如视频监控、自动驾驶等。2.多种模型尺寸。

2025-05-06 15:51:17 597 2

原创订阅ROS话题，将话题数据收集以excel文件保存下来，用于后续数据对比

为了记录实验过程中数据，这里单独使用一个ros节点将对应话题数据以excel格式文件保存下来，实现实时读取记录保存。

2025-04-27 18:00:41 256

原创 USB相机标定，及通过aruco-ros包识别Aruco码，获取其位姿。

Aruco码是一种基于二进制的二维标记，通常用于计算机视觉领域，尤其是在增强现实（AR）应用中。它是一个黑白的方形图形，包含一个独特的ID，通过定位和识别Aruco码的位置来获取信息。Aruco码的优势在于其可以在不同角度、光照条件下准确地被识别。主要用于计算机视觉、机器人定位、增强现实（AR）以及三维重建等领域。例如，在AR应用中，Aruco码可以帮助设备精准地识别位置和角度，并在现实世界中叠加虚拟对象。并且每个Aruco码包含一个特定的ID，因此它通常只存储一个短小的数字或字母组合。

2025-04-15 21:12:53 1739

原创 ubuntu系统通过ventoy安装ios镜像

然后就可以慢慢等待系统安装了，如果出现下面报错情况，多重复几次上诉操作就ok。打开终端，输入下面指令，设置各区名称，前提是已经分好区了。然后再分别对应的挂载好分区，记得点上传递用户数据。然后就进入到镜像的桌面啦，接着继续。点击系统安装，输入自己的用户名及密码。继续点击grub2 mode进入。接着打开systemback。点击自己想还原的镜像文件。这里直接ctrl+c跳过。点击启动live系统。

2025-03-25 16:17:07 897

m0_51638856的博客