RBF-PID

%Adaptive PID control based on RBF Identification
clear all;
close all;

xite=0.5;          %学习速率xite
alfa=0.05;          %动量因子alfa
% beta=0.01;          %
x=[0,0,0]';         %输入向量x

ci=zeros(3,6);      %第i个节点的中心矢量C
bi=10*ones(6,1);    %第i个节点的基宽向量B
w=0.10*ones(6,1);   %权值向量W

h=[0,0,0,0,0,0]';   %径向基向量h
    
ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;    %c(i-1),c(i-3),c(i-2)，迭代用
bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;    %b(i-1),b(i-2),b(i-3)
w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_1;          %w(i-1),w(i-2),w(i-3)

u_1=0;y_1=0;                    %u(k-1),y(k-1)，迭代用
xc=[0,0,0]';                    %增量式PID的输入
error_1=0;error_2=0;            %error(k-1),error(k-1)，迭代用
kp0=0.01;ki0=0.01;kd0=0.01;
% kp0=0.003;ki0=0.34;kd0=0.01;

pidu_1=0;pidy_1=0;
pidxc=[0,0,0]';
piderror_1=0;piderror_2=0;
% pidkp=0.003;pidki=0.34;pidkd=0.01;
pidkp=0.01;pidki=0.01;pidkd=0.01;

kp_1=kp0;
kd_1=kd0;
ki_1=ki0;

xitekp=0.15;
xitekd=0.15;
xiteki=0.15;

% ts=0.001;
ts=0.01
for k=1:1:2000
   time(k)=k*ts;
%     yd(k)=1;
%阶梯