ros部署ubuntu20.04缺失的安装包和注意事项

#君#

已于 2025-07-06 09:43:16 修改

阅读量24

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ubuntu Ros 文章标签： linux 运维服务器

于 2023-02-24 08:58:00 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jiesunliu3215/article/details/129193688

Ros 同时被 2 个专栏收录

41 篇文章

订阅专栏

ubuntu

21 篇文章

订阅专栏

一 增加脚本免密输入，为了执行can.sh里面使用ip指令需要输入密码部分

1、建立sudoer文件：

sudo gedit /etc/sudoers.d/ovs_sudoers

2: 写入：

#!/etc/sudoers.d/bash

vensin ALL = (ALL)NOPASSWD: /bin/ip, /sbin/ip

3: 更改权限：

sudo chmod 440 /etc/sudoers.d/ovs_sudoers

can.sh 脚本

#!/bin/bash

dev=`/sbin/ifconfig -a | grep 'can' | awk '{print $1}'`

if [ ${dev} != "" ];then

         case "$1" in

                  up)

                         echo "Find can device ${dev}."



                         if [ $# -gt 1 ];then



                                   band=$2

                                   echo "Set ${dev} bandrate ${band}."

                                   sudo ip link set ${dev} type can bitrate ${band}

                         else

                                   echo "Set ${dev} bandrate 125k."

                                   sudo ip link set ${dev} type can bitrate 125000

                         fi

                         echo "${dev} device up."

                         sudo ip link set up ${dev}

                          exit $?

                          ;;

                  down)

                          echo "Set ${dev} down."

                          sudo ip link set down ${dev}

                          exit $?

                          ;;

                  *)

                          echo "Please use up/down [band]."

                          exit 0

                          ;;

         esac

else

         echo "Not find can device." > canLog.txt

         exit -1

fi

二：安装依赖SDL库 muParser库

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev

sudo apt install libmuparser-dev

注意事项：

vda505包 cmakelist 需要去掉move_base相关的依赖

更换code_read_camera 有版本

删除can_msgs_stram包

加入can.sh

加入autostart.sh

设置can设备权限问题

moberX 无法打开gedit弹窗问题

sudo cp /home/vensin/.Xauthority /root/.Xauthority

加入rc.local

sudo gedit /lib/systemd/system/rc-local.service

加入

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

sudo vim /etc/rc.local

#!/bin/sh

exit 0

sudo chmod +x /etc/rc.local

ln -s /lib/systemd/system/rc.local.service /etc/systemd/system/

三、其他功能包

Carto bagecord vda5050 io 驱动串口

安装rosmon

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosmon

安装混控 twist_mux

sudo apt-get install ros-noetic-twist-mux

安装手柄

sudo apt-get install ros-noetic-joy

安装canDump

sudo apt-get install can-utils

安装python3

sudo apt-get install python-is-python3

安装ros_bridger

sudo apt-get install ros-noetic-rosbridge-*

如果安装完毕后提示找不到包，删除build 和devel重新全编译即可

安装pip

sudo apt install python3-pip

Vda5050 python程序依赖

pip install dataclasses_json

pip install dotmap

pip install jsonschema

pip install paho.mqtt

四、配置FTP

启动ftpuser.sh

sudo bash ./ftuser.sh

ftpusr.sh脚本内容

#!/bin/bash

sudo useradd "parammanager" -d /home/vensin/lgmgagv_ws/src/lgmg_robots/agv_bringup/agvs/ -m

echo "parammanager:123" | chpasswd

sudo usermod -s /sbin/nologin "parammanager"

sudo useradd "logmanager" -d /home/vensin/record/ -m

echo "logmanager:123" | chpasswd

sudo usermod -s /sbin/nologin "logmanager"

sudo useradd "ftpdir" -d /home/vensin/lgmgagv_ws/src/lgmg_robots/agv_navigation/agv_navmap/map/ -m

echo "ftpdir:123" | chpasswd

sudo usermod -s /sbin/nologin "ftpdir"