cartographer 代码思想解读（12）- local SLAM和global SLAM链接global_trajectory_builder

从上节map_builder代码分析可看出，cartographer SLAM和传统SLAM一致，分为前端和后端两部分：local_trajectory_builder和pose_graph，而将两者如何结合在一起，则采用了GlobalTrajectoryBuilder类进行封装。其功能是将localslam的一些定位和submap信息，送给后端优化pose_graph，从而完成闭环和优化，从而完成整个SLAM。

GlobalTrajectoryBuilder2D 创建

由于只分析2d SLAM的情况，因此可针对2d的情况进行创建。采用LocalTrajectoryBuilder2D前端类和PoseGraph2D后端类。

	std::unique_ptr<TrajectoryBuilderInterface> CreateGlobalTrajectoryBuilder2D(
    std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder2D> local_trajectory_builder,
    const int trajectory_id, mapping::PoseGraph2D* const pose_graph,
    const TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback&
        local_slam_result_callback) {
  return absl::make_unique<
      GlobalTrajectoryBuilder<LocalTrajectoryBuilder2D, mapping::PoseGraph2D>>(
      std::move(local_trajectory_builder), trajectory_id, pose_graph,
      local_slam_result_callback);
}

GlobalTrajectoryBuilder 构造函数和成员变量

  const int trajectory_id_;                                           // 当前轨迹ID
  PoseGraph* const pose_graph_;                                       // 全局图优化即约束
  std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder> local_trajectory_builder_;  // 局部规划器，即local slam
  LocalSlamResultCallback local_slam_result_callback_;                // 结果回调器

非常清楚简单，完成指定ID轨迹中前端和后端的联系，因此需要获取trajectory的ID。
其中pose_graph_采用的2d的闭环类。
LocalTrajectoryBuilder采用的是2的轨迹跟踪器LocalTrajectoryBuilder2D。

  GlobalTrajectoryBuilder(
      std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder> local_trajectory_builder,
      const int