cartographer源码分析(55)-mapping-collated_trajectory_builder.h

slamcode

于 2017-07-30 22:50:10 发布

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/learnmoreonce/article/details/76408332

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本文深入剖析了Cartographer的mapping模块中collated_trajectory_builder.h的源码，探讨其在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中的作用。链接提供了一个markdown格式的详细分析文档，以及在GitHub上的注释版源码供读者参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

markdown文件可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:collated_trajectory_builder.h



#ifndef CARTOGRAPHER_MAPPING_COLLATED_TRAJECTORY_BUILDER_H_
#define CARTOGRAPHER_MAPPING_COLLATED_TRAJECTORY_BUILDER_H_

#include <chrono>
#include <map>
#include <memory>
#include <string>
#include <unordered_set>

#include "cartographer/common/port.h"
#include "cartographer/common/rate_timer.h"
#include "cartographer/mapping/global_trajectory_b

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