机器人学习之项目- Project1 : Go Chase it!（五）

13.模拟一个白球

在继续编写process_image客户机节点之前，必须对一个白球建模，并将其放置在Gazebo World场景中。

建模后的白球，将控制它在Gazebo中的位置，放置在机器人的相机前不同的位置。process_image客户端节点将负责分析机器人的图像，并向服务器drive_bot节点请求服务以将机器人驶向白球。

现在，让我们继续使用Gazebo中的 Model Editor（模型编辑器）工具对白球建模!

模型编辑器

下面是如何打开模型编辑器的提示:

$ gazebo # then Edit-> Model Editor

插入球体

在模型编辑器工具的简单形状菜单下，单击一个球体并将其插入场景中的任何位置。

编辑大小

双击球体，并在Visual（视觉）和Collision（碰撞）中改变其半径为0.1。

改变颜色

要将球的颜色更改为白色，将其Visual（视觉）环境、漫反射、镜面和发射RGBA值设置为1。

保存/插入球体

将白球模型保存为my_ball，在/home/workspace目录下。然后退出模型编辑器工具，回到Gazebo主界面，点击“Insert（插入）”，将白球放到场景中的任何地方。

重新启动节点

现在已经建模了白球，重新启动world.launch中的节点。然后验证可以myworld中的任何地方插入my_ball。

保存

把白球放在建筑物外面的任何地方，这样机器人就看不到它了。然后，将这个new world的副本保存在/home/workspace/catkin_ws/src/my_robot/worlds下，替换旧的my.world文件。当启动这个新保存的world文件时，能够看到建筑环境和白球。

总结：遵循以下步骤，建模一个白球，并将其纳入world场景: