机器人学习之项目- Project1 : Go Chase it!（二）

4.机器人基本设置

让我们通过创建URDF文件来构建一个基本的移动机器人模型，并在一个空的Gazebo world中启动它。我们可以把工作分解成更小的组件——机器人底座、轮子和传感器。

对于这个模型，我们将创建一个立方体的基础与两个脚轮。脚轮有助于稳定这个模型，它们并不总是必需的，但它们可以帮助分配重量，防止机器人沿z轴倾斜。

创建URDF文件

1）在my_robot包中创建urdf目录

$ cd /home/workspace/catkin_ws/src/my_robot/
$ mkdir urdf

2）在urdf目录中创建机器人的xacro文件

$ cd /home/workspace/catkin_ws/src/my_robot/urdf/
$ touch my_robot.xacro

3）复制以下代码到my_robot. xacro文件

<?xml version='1.0'?>

<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <link name="robot_footprint"></link>

  <joint name="robot_footprint_joint" type="fixed">
    <originxyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <parent link="robot_footprint"/>
    <child link="chassis" />
  </joint>

  <linkname='chassis'>
    <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>

    <inertial>
      <massvalue="15.0"/>
      <origin xyz="0.0 0 0"rpy=" 0 0 0"/>
      <inertia
          ixx="0.1" ixy="0" ixz="0"
          iyy="0.1" iyz="0"
          izz="0.1"
      />
     </inertial>

     <collision name='collision'>
       <origin xyz="0 0 0" rpy=" 0 0 0"/>
       <geometry>
         <box size=".4 .2 .1"/>
       </geometry>
     </collision>

     <visual name='chassis_visual'>
       <origin xyz="0 0 0" rpy=" 0 0 0"/>
       <geometry>
         <box size=".4 .2 .1"/>
       </geometry>
     </visual>

     <collision name='back_caster_collision'>
       <origin xyz="-0.15 0 -0.05" rpy=" 0 0 0"/>
       <geometry>
         <spherer adius="0.0499"/>
       </geometry>
     </collision>

     <visual name='back_caster_visual'>
       <origin xyz="-0.15 0 -0.05" rpy=" 0 0 0"/>
       <geometry>
         <sphere radius="0.05"/>
       </geometry>