机器人学习之项目- Project1 : Go Chase it!（四）

安置机器人

到目前为止，从头创建了一个机器人模型，向其添加传感器以可视化其周围环境，并开发了一个包来在模拟环境中启动机器人。这是一个真正的成就!

但是还没有把机器人放在一个特定的环境中，让我们把它安置在一个建造的世界中。

添加World文件

把myworld. world（https://github.com/jeffnd/Robotics-Software-Engineer/blob/master/Project1-BuildMyWorld/world/World4）粘贴到my_robot的world目录中。在worlds目录中，现在有两个文件-empty. world和myworld. world，可随时删除empty. world文件,我们不再需要它了。

启动the World

编辑world.launch文件，添加对myworld. world的引用。打开world. launch文件并编辑这一行:

<arg name="world_file"default="$(findmy_robot)/worlds/empty.world"/>

把它替换成:

<arg name="world_file"default="$(findmy_robot)/worlds/myworld.world"/>

启动!

现在，已经将world文件添加到my_robot包中，启动并可视化机器人：

$ cd /home/workspace/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch my_robot world.launch

初始化机器人的位置和方向

机器人的初始位置，可以通过编辑world. launch文件来实现:

<!-- Robot pose -->
<argname="x"default="0"/>
<argname="y"default="0"/>
<argname="z"default="0"/>
<argname="roll"default="0"/>
<argname="pitch"default="0"/>
<argname="yaw"default="0"/>

找出这些数字的最好方法是改变机器人在Gazebo中的位置和方向，记录它的姿势，然后更新launch文件。

总结：按照以下步骤，安置机器人在某个环境中: