CAN总线快慢恢复理解

汽车CAN总线出现故障后涉及到快慢恢复的问题，当出现总线故障后，控制器应当按照文档规定进行快慢恢复处理。

进行快慢恢复处理时，原来的发送周期会被打断，同时恢复后也不应当按照原来的周期进行发送，而是应该按照恢复故障后的那次时刻作为后续周期的零时刻，再按照原来的周期发送。

举个例子，假设原来的报文发送周期时200ms，假如在50ms时出现故障，假设快恢复每次周期为50ms，经历3次快恢复，在150ms处故障解除。这时候问题就来了，我们原来的周期时200ms，但是现在还没有到这个调度周期，是不是应该等待？或者是立刻发送。

根据我们上面的说法以及我在实际工程中的处理，应该立即发送，也就是说后续的周期200ms发送，在绝对的时间基础上变成了350ms发送，550ms发送而不是原来的200ms发送，400ms发送。