古月居ROS入门21讲——17.坐标转换

最新推荐文章于 2024-05-25 10:00:00 发布

原创

最新推荐文章于 2024-05-25 10:00:00 发布 · 795 阅读

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#可视化

本文详细介绍了ROS中的坐标变换tf的概念及其应用场景，包括tf的工作原理、如何使用tf进行坐标系间的转换，以及如何通过示例展示tf的实际效果。此外，还讲解了如何利用ROS工具查询坐标系间的关系。

1.tf（transform）

当机器人的＂眼睛＂获取一组数据，关于物体的坐标方位，但是相对于机器人手臂来说，这个坐标只是相对于机器人头部的视觉传感器，并不直接适用于机器人手臂执行，那么物体相对于头部和手臂之间的坐标转换，就是tf。

坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。

tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree"，维护各个坐标系之间的关系，就要靠着tf tree来处理。

2.小海龟tf tree可视化

控制第一只小海龟运动，第二只小海龟通过坐标变换跟随第一只小海龟运动

安装示例功能包

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

启动节点

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

运行键盘控制节点，控制第一只小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看tf tree

图中每一个圆圈代表一个frame，即一个坐标

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