ROS2入门21讲第09讲服务:节点间的你问我答

最新推荐文章于 2025-06-07 08:00:00 发布

小白学ROS机器人

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分类专栏： ROS2入门21讲文章标签： python ros2 分布式机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sangyongqi/article/details/139134876

前言

话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。

通信模型

在之前的课程中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题，并实现对其中红色物体的识别，此时我们可以按照图像识别的频率，周期得到物体的位置。

这个位置信息可以继续发给机器人的上层应用使用，比如可以跟随目标运动，或者运动到目标位置附近。此时，我们并不需要这么高的频率一直订阅物体的位置，而是更希望在需要这个数据的时候，发一个查询的请求，然后尽快得到此时目标的最新位置。

这样的通信模型和话题单向传输有所不同，变成了发送一个请求，反馈一个应答的形式，好像是你问我答一样，这种通信机制在ROS中成为服务，Service。

客户端/服务器模型

从服务的实现机制上来看，这种你问我答的形式叫做客户端/服务器模型，简称为CS模型，客户端在需要某些数据的时候，针对某个具体的服务，发送请求信息，服务器端收到请求之后，就会进行处理并反馈应答信息。

这种通信机制在生活中也很常见，比如我们经常浏览的各种网页，此时你的电脑浏览器就是客户端，通过域名或者各种操作，向网站服务器发送请求，服务器收到之后返回需要展现的页面数据。

同步通信

这个过程一般要求越快越好，假设服务器半天没有反应，你的浏览器一直转圈圈，那有可能是服务器宕机了，或者是网络不好，所以相比话题通信，在服务通信中，客户端可以通过接收到的应答信息，判断服务器端的状态，我们也称之为同步通信。

一对多通信

比如古月居这个网站，服务器是唯一存在的，并没有多个完全一样的古月居网站，但是可以访问古月居网站的客户端是不唯一的，大家每一个人都可以看到同样的界面。所以服务通信模型中，服务器端唯一，但客户端可以不唯一。

服务接口

和话题通信类似，服务通信的核心还是要传递数据，数据变成了两个部分，一个请求的数据，比如请求苹果位置的命令，还有一个反馈的数据，比如反馈苹果坐标位置的数据，这些数据和话题消息一样，在ROS中也是要标准定义的，话题使用.msg文件定义，服务使用的是.srv文件定义，后续我们会给大家介绍定义的方法。

案例一：加法求解器

大家现在对ROS服务通信应该有了基本了解，接下来我们就要开始编写代码啦。还是从一个相对简单的例程开始，也是ROS官方的一个例程，通过服务实现一个加法求解器的功能。

当我们需要计算两个加数的求和结果时，就通过客户端节点，将两个加数封装成请求数据，针对服务“add_two_ints”发送出去，提供这个服务的服务器端节点，收到请求数据后，开始进行加法计算，并将求和结果封装成应答数据，反馈给客户端，之后客户端就可以得到想要的结果啦。

运行效果

我们一起操作下这个例程，并且看下代码的实现原理。

启动两个终端，并运行如下节点，第一个节点是服务端，等待请求数据并提供求和功能，第二个节点是客户端，发送传入的两个加数并等待求和结果。

$ ros2 run learning_service service_adder_server
$ ros2 run learning_service service_adder_client 2 3

客户端代码解析

我们来看下客户端的实现方法。

程序实现

learning_service/service_adder_client.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-发送两个加数，请求加法器计算
"""

import sys

import rclpy                                  # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                 # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口

class adderClient(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                       # ROS2节点父类初始化
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名）
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):     # 循环等待服务器端成功启动
            self.get_logger().info('service not