ROS2入门21讲__第12讲__参数:机器人系统的全局字典

目录

前言

通信模型

全局字典

可动态监控

案例一：小海龟例程中的参数

查看参数列表

参数查询与修改

参数文件保存与加载

案例二：参数编程

运行效果

代码解析

案例三：机器视觉应用

运行效果

代码解析

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前言

话题、服务、动作，不知道这三种通信机制大家是否已经了解清楚，本节我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。

类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。

通信模型

比如在机器视觉识别的时候，有很多参数都会影响视觉识别的效果。

在NodeA相机驱动节点中，就需要考虑很多问题，相机连接到哪个usb端口，使用的图像分辨率是多少，曝光度和编码格式分别是什么，这些都可以通过参数设置，我们可以通过配置文件或者程序进行设置。

NodeB节点中也是一样，图像识别使用的阈值是多少，整个图像面积很大，那个部分是我们关注的核心区域，识别过程是否需要美颜等等，就像我们使用美颜相机一样，我们可以通过滑动条或者输入框设置很多参数，不同参数设置后，都会改变执行功能的一些效果。

这就是参数的作用。

全局字典

在ROS系统中，参数是以全局字典的形态存在的，什么叫字典？就像真实的字典一样，由名称和数值组成，也叫做键和值，合成键值。或者我们也可以理解为，就像编程中的参数一样，有一个参数名 ，然后跟一个等号，后边就是参数值了，在使用的时候，访问这个参数名即可。

可动态监控

在ROS2中，参数的特性非常丰富，比如某一个节点共享了一个参数，其他节点都可以访问，如果某一个节点对参数进行了修改，其他节点也有办法立刻知道，从而获取最新的数值。这在参数的高级编程中，大家都可能会用到。

案例一：小海龟例程中的参数

在小海龟的例程中，仿真器也提供了不少参数，我们一起来通过这个例程，熟悉下参数的含义和命令行的使用方法。

启动两个终端，分别运行小海龟仿真器和键盘控制节点：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

查看参数列表

当前系统中有哪些参数呢？我们可以启动一个终端，并使用如下命令查询：

$ ros2 param list

参数查询与修改

如果想要查询或者修改某个参数的值，可以在param命令后边跟get或者set子命令：

$ ros2 param describe turtlesim background_b   # 查看某个参数的描述信息
$ ros2 param get turtlesim background_b        # 查询某个参数的值
$ ros2 param set turtlesim background_b 10     # 修改某个参数的值

参数文件保存与加载

一个一个查询/修改参数太麻烦了，不如试一试参数文件，ROS中的参数文件使用yaml格式，可以在param命令后边跟dump子命令，将某个节点的参数都保存到文件中，或者通过load命令一次性加载某个参数文件中的所有内容：

$ ros2 param dump turtlesim &g