已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（二）

最新推荐文章于 2025-02-28 23:40:52 发布

小弧光

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分类专栏：算法文章标签：坐标系

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包含平移和旋转变换：

#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;

// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int argc, char const *argv[])
{
// // Affine change of basis.
	ConvertCoordinates<4, double> convert;

	Vector<4, double> X, Y, P0, P1, diff;
	Matrix<4, 4, double> U, V, A, B;
	bool isRHU, isRHV;

    V.SetCol(0,  Vector<4, double>{1.0, 0.0, 0.0, 0.0});
	V.SetCol(1,  Vector<4, double>{0.0, 1.0, 0.0, 0.0});
	V.SetCol(2,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 1.0, 0.0});
	V.SetCol(3,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 0.0, 1.0});
	
	U.SetCol(0,  Vector<4, double>{0.866, 0.5, 0.0, 0.0});
	U.SetCol(1,  Vector<4, double>{-0.5, 0.866, 0.0, 0.0});
	U.SetCol(2,  Vector<4, double>{0, 0, 1.0, 0.0});
	U.SetCol(3,  Vector<4, double>{10.0, 5.0, 0.0, 1.0});
	convert(U, true, V, false);
    
	isRHU = convert.IsRightHandedU();  // false
	i