【开源项目赏析】遥控四旋翼直升机项目——MiniQ

最新推荐文章于 2025-02-11 16:41:18 发布

inputA

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文章标签： c语言单片机嵌入式硬件笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/inputA/article/details/141814582

版权

github网址

https://github.com/billhsu/MiniQ

项目介绍

本项目包括遥控器和四旋翼两部分，遥控器是一个安卓app，四旋翼主要包括：
蓝牙模块：用于接收遥控器指令。
IMU：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit），也就是MPU6050，用于获取当前四旋翼状态。
电机：通过对其输出PWM信号，控制其转速快慢。
在这里插入图片描述

控制指令解析部分

四旋翼通过一个蓝牙转串口模块获取控制指令，因此接收的指令数据流是在蓝牙模块对应的串口中断中处理，具体是在UARTs.c文件的void USART1_IRQHandler(void)中：
其中重要代码如下：

	RX_dat=USART_ReceiveData(USART1);// & 0x7F;
    //status = RX_dat;
    if(recvStatus==0)
    {
      if(RX_dat==0xff) recvStatus=1;
    }
    else if(recvStatus==1)
    {
      if(RX_dat==0xaa) recvStatus=2;
      else recvStatus=0;
    }
    else if(recvStatus==2)
    {
      recvCmd=RX_dat;
      recvStatus=3;
    }
    else if(recvStatus==3)
    {
      recvLength=RX_dat;
      recvStatus=4;
    }
    else if(recvStatus==4)
    {
      if(recvPos<recvLength)
      {
        recvData[recvPos]=RX_dat;
        ++recvPos;
      }
      if(recvPos==recvLength) 
      {
        parseCmd(recvCmd,recvLength);
        recvPos=0;
        recvStatus=0;
      }
    }