Simulink+carsim轨迹跟踪联合仿真

0.Intro.

         CarSim作为自动驾驶控制算法的开发的仿真工具，广泛应用于在自动驾驶领域。特别是和Simulink联合仿真，可以有效验证算法的准确性，网上也有好多Carsim与Simulink联合仿真的教程，大家可以自行学习。本次主要实现自动驾驶轨迹跟踪算法（MPC）进行仿真验证，把自己的心得给大家分享一下，如有问题欢迎大家评论。【软件配置：MATLAB2018a+CarSim2019】

1.Simulink_Model.

        其中Simulink模块采用模块化建模，可扩展多种控制算法，界面清晰直观主要包括：1、驾驶员控制模块；2、接口模块；3、偏差计算模块.

Model      

        驾驶员控制模块主要包括纵向控制（PID）和横向控制（MPC）；接口模块主要用于参考轨迹输入以及仿真结果的输出；偏差计算模块计算车身状态偏差，作为驾驶员控制模块的输入。

1.1.Driver_Model

        驾驶员模型主要采用横纵向控制，纵向控为双PID控制。对纵向位移与速度偏差进行控制。

双PID

        横向主要采用MPC控制，通过CarSim输出的车辆状态信息，计算出最优的前轮转角，以达到成功追踪目标轨迹。

Part-codes

function [sys,x0,str,ts] = MPCDL(t,x,u,flag)
switch flag