本文介绍使用Eigen库进行旋转变换的方法，包括旋转向量、欧拉角、旋转矩阵及四元数的定义与相互转换。文章分享了相关博客资源，方便读者深入学习。
今天看师兄写的使用力反馈设备操作机械臂的代码，里边涉及到了Eigen 库中的旋转变换，表征旋转变换的有旋转向量Eigen::AngleAxisd、欧拉角Eigen::Vector3d、旋转矩阵Eigen::Matrix3d以及四元数Eigen::Quaterniond，关于它们的定义以及相互转换，我在网上找到了两篇非常不错的博客，写的这么好，咱就没有必要再整理一遍了（其实是懒），存了存了，写在这里也分享给需要的朋友～
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