C++ Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换

本文介绍使用Eigen库进行旋转变换的方法,包括旋转向量、欧拉角、旋转矩阵及四元数的定义与相互转换。文章分享了相关博客资源,方便读者深入学习。

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今天看师兄写的使用力反馈设备操作机械臂的代码,里边涉及到了Eigen 库中的旋转变换,表征旋转变换的有旋转向量Eigen::AngleAxisd、欧拉角Eigen::Vector3d、旋转矩阵Eigen::Matrix3d以及四元数Eigen::Quaterniond,关于它们的定义以及相互转换,我在网上找到了两篇非常不错的博客,写的这么好,咱就没有必要再整理一遍了(其实是懒),存了存了,写在这里也分享给需要的朋友~

Eigen库使用教程之旋转矩阵,旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现

eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

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