今天看师兄写的使用力反馈设备操作机械臂的代码,里边涉及到了Eigen 库中的旋转变换,表征旋转变换的有旋转向量Eigen::AngleAxisd
、欧拉角Eigen::Vector3d
、旋转矩阵Eigen::Matrix3d
以及四元数Eigen::Quaterniond
,关于它们的定义以及相互转换,我在网上找到了两篇非常不错的博客,写的这么好,咱就没有必要再整理一遍了(其实是懒),存了存了,写在这里也分享给需要的朋友~
今天看师兄写的使用力反馈设备操作机械臂的代码,里边涉及到了Eigen 库中的旋转变换,表征旋转变换的有旋转向量Eigen::AngleAxisd
、欧拉角Eigen::Vector3d
、旋转矩阵Eigen::Matrix3d
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