10、特殊机器人传感技术与无线传感器网络技术解析

特殊机器人传感技术与无线传感器网络技术解析

一、智能传感器的抗干扰设计

在特殊机器人的传感技术中，为确保传感器的性能，需要进行一系列的抗干扰设计。

（一）元件选择

采用降额原则，挑选高精度元件。这样做能够降低元件自身的热噪声，减少传感器的内部干扰。例如，在一些对精度要求极高的机器人传感系统中，高精度元件的使用可以显著提高传感器的稳定性和准确性。

（二）接地措施

接地是消除传导干扰耦合的重要手段。当信号频率低于 1MHz 时，屏蔽层应单点接地。因为多点接地时，屏蔽层会与地形成回路，如果各接地点电位不完全相等，就会产生感应电压，容易引发电感耦合，使屏蔽层出现噪声电流，并通过分布电容和分布电感耦合到信号回路。

（三）滤波方法

滤波是消除传导干扰的主要方法之一。由于干扰信号与有用信号的频谱不同，滤波器可以有效抑制干扰信号。改善电磁兼容性的滤波方法可分为硬件滤波和软件滤波。π 型滤波是许多标准推荐的硬件滤波方法；软件滤波依靠数字滤波器，这是智能传感器特有的，可提升其抗电磁干扰能力。

（四）电路板合理设计

传感器所处空间通常较小，多属于近场辐射。设计时，应尽量减小闭环所包围的面积，以降低寄生耦合干扰和辐射发射。在高频情况下，印刷电路板和元件的分布电容和电感不可忽视。

二、智能传感器的功能与特点

（一）智能传感器的功能

1. 自动调节与校准 ：具备自动调零、自校准功能。能自动检测各种被测参数，还可进行自动零位调整、自动平衡调整和自动校准，部分智能传