17、静态调度分析：原理、应用与局限

静态调度分析：原理、应用与局限

1. 静态调度分析的起源与背景

曾经，福特的一位网络专家询问沃尔沃专家如何进行压力测试以验证通信，沃尔沃专家回答：“根本不做。我们从一开始就设计网络，确保没有消息丢失。”结果这位沃尔沃专家被指责说谎并被赶出房间。这表明当时并非所有开发者都熟悉静态调度分析。

2. 基本功能与工作流程

2.1 响应时间分析公式

为了从原理上定义静态调度分析的概念，我们先看看调度层面最重要的定时参数——响应时间（RT）的公式，即响应时间分析（RTA）公式：
[
RT_i = J_i + CET_i + \sum_{j\in hp(i)} CET_j \cdot \left\lceil\frac{J_j + RT_i}{PER_{0,j}}\right\rceil \leq DL_i
]
- (J_i)：任务 (i) 的抖动
- (CET_i)：任务 (i) 的净运行时间
- (hp(i))：优先级高于任务 (i) 的任务集合
- (J_j)：中断任务 (T_j) 的绝对抖动
- (RT_i)：任务 (i) 的响应时间
- (PER_{0,j})：中断任务 (T_j) 的周期
- (DL_i)：任务 (i) 的截止时间

该公式表明，任务 (T_i) 的响应时间由绝对抖动 (J_i)、任务的净运行时间 (CET_i) 以及响应时间内发生的所有延迟组成。延迟包括初始等待时间（IPT）内的延迟以及任务 (T_i) 启动后的所有中断。只有优先级高于任务 (T_i) 的任务才能导致延迟。

中断任务 (T_j) 对任务