激光雷达回环检测算法LcdNet配置全流程

引言

LcdNet 也是属于回环检测这部分近些年来的比较有名的算法了，但是在csdn上并没有一个完整的配置流程，不过在github上的流程其实比较完整，只不过有些分散。

python基础

注意虽然在github上的docker文件中其使用了py3.7，但是经过博主测试后续有一个库需要38版本。

conda create  -n lcdnet python=3.8

配置pytorch
同样根据原文要求配置

conda install pytorch==1.10.1 torchvision==0.11.2 torchaudio==0.10.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch

然后配置安装其余库

pip install -r requirements.txt
pip install spconv-cu113==2.1.25
conda install -c pytorch faiss-cpu==1.7.3

OpenPCDet配置

在原程序中涉及这部分的配置，其中涉及一些版本问题，所以统一放在这里了。
新建一个终端后

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
conda activate lcdnet
python setup.py develop
pip install scikit-image
pip install tensorboardX
pip install av2==0.2.0
pip install kornia==0.5.8

ok,结束