ubuntu20.04 配置 SUMA++ 全流程

前言

最近在阅读语义SLAM的相关文献，其中就有suma++，但大家复现的往往都是18.04版本，所以只能自己开一个了。

安装rangenet_lib

由于suma++中，TensorRT版本较老在我的电脑上没发用，因此只能寻找新方案。首先找到了TensorRT8的相关库。参考1
感谢大佬！！！！
首先根据rangnet_lib安装对应依赖，然后在gitclone步骤按这个来

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros/catkin.git 
git clone https://github.com/vincenzo0603/rangenet_lib_forTensorRT8XX.git
cd .. && catkin init
catkin build rangenet_lib