《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》记录

最新推荐文章于 2025-04-04 13:49:01 发布

beabbit

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：自动驾驶机器人人工智能

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ht_lf/article/details/134185779

文章讲述了在自动驾驶项目中遇到的C++编译问题，涉及到头文件包含、gmock定位以及CMake配置，通过调整CMakeLists.txt文件解决了包括gmock在内的依赖问题，确保了项目的正常编译和测试。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ch2：

问题：[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/motion.dir/motion.cc.o
/home/u/slam_in_autonomous_driving-master/slam_in_autonomous_driving-master/src/ch2/motion.cc:8:10: fatal error: common/eigen_types.h: 没有那个文件或目录
8 | #include "common/eigen_types.h"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/motion.dir/build.make:63：CMakeFiles/motion.dir/motion.cc.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:76：CMakeFiles/motion.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

解决方案：

因为common的文件夹在ch2文件夹之外，因此在ch2中编译时读取不到common中的内容，后查阅资料，发现sadbook中的代码需要整体编译（即在slam_in_autonomous_driving-master文件夹中进行cmake编译）。

后续：

问题一：

make[2]: *** 没有规则可制作目标“gmock”，由“../bin/test_preintegration” 需求。停止。 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4171：src/ch4/CMakeFiles/test_preintegration.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

解决方案：

其原因其实是gmock文件定位不准，解决方案如下，将/ch4/CmakeList.txt文件内容修改如下：

# 查找 Google Test，它应该也包含了 Google Mock
find_package(GTest REQUIRED)
include_directories(${GTEST_INCLUDE_DIRS})

# 添加您的库
add_library(${PROJECT_NAME}.ch4
        gins_pre_integ.cc
        imu_preintegration.cc
        g2o_types.cc
)

# 添加您的测试可执行文件
add_executable(test_preintegration test_preintegration.cc)

# 链接 Google Test (它应该包含了 gmock) 以及其他依赖项
target_link_libraries(test_preintegration
        ${GTEST_BOTH_LIBRARIES}
        pthread glog gflags ${PROJECT_NAME}.ch4 ${PROJECT_NAME}.ch3 ${PROJECT_NAME}.common
)

# 添加测试
add_test(NAME test_preintegration COMMAND test_preintegration)

# 添加其他可执行文件
add_executable(run_gins_pre_integ run_gins_pre_integ.cc)
target_link_libraries(run_gins_pre_integ
        ${PROJECT_NAME}.ch3
        ${PROJECT_NAME}.ch4
        ${G2O_LIBS}
)

问题2：make[2]: *** 没有规则可制作目标“gmock”，由“../bin/test_nn” 需求。停止。 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4227：src/ch5/CMakeFiles/test_nn.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

解决方案：这个问题和上一个是一样的也是因为gmock的定位问题修改/ch5/CMakeList.txt内容为：

find_package(GTest REQUIRED)

add_executable(point_cloud_load_and_vis point_cloud_load_and_vis.cc)
target_link_libraries(point_cloud_load_and_vis
        ${PCL_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        gflags
        )

add_executable(pcd_to_bird_eye pcd_to_bird_eye.cc)
target_link_libraries(pcd_to_bird_eye
        ${PCL_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBS}
        gflags
        )

add_executable(scan_to_range_image scan_to_range_image.cc)
target_link_libraries(scan_to_range_image
        ${PCL_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBS}
        gflags
        )

add_library(${PROJECT_NAME}.ch5
        bfnn.cc
        kdtree.cc
        octo_tree.cc
        )
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}.ch5
        tbb
        )

add_executable(linear_fitting linear_fitting.cc)
target_link_libraries(linear_fitting
        ${PCL_LIBRARIES}
        ${GLOG_LIBRARIES}
        ${OpenCV_LIBS}
        gflags
        )

add_executable(test_nn test_nn.cc)
add_test(NAME test_nn COMMAND test_nn)

target_link_libraries(test_nn
        GTest::GTest
        GTest::Main
        glog
        gflags
        ${PROJECT_NAME}.ch5
        ${PROJECT_NAME}.common
        ${PCL_LIBRARIES}
        tbb
)

最后编译成功，让我们一起欢呼GPT4万岁！感谢GPT4为我提供的解决方案

（持续更新）