【STM32硬件】陀螺仪

大家好哇！我是湫湫，

本次文章主要想记录一下的陀螺仪的相关知识。

非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正。

---

目录

一、序言     

二、机械陀螺仪实际应用：

（1）空间刚性：

（2）确定系统速度：

三、科里奥利效应震动陀螺仪

科里奥利加速度：

四、光学陀螺仪：

五、MPU6050

相关参数：

引脚：

六、JY61P

加速度计参数

陀螺仪参数

俯仰、横滚角参数

航向角参数

参考链接:

---

一、序言     

       陀螺仪主要应用于手机，航空，视频游戏机和机器人。此外，我们的身体也有一个内置的陀螺仪，即前庭系统，它给我们提供有关方向和保持平衡信息。主要有机械陀螺仪，振动陀螺仪，光学陀螺仪三部分。

        陀螺仪根据其组成，可以实现两个功能，提供关于系统相对于参考轴的方向变化的信息，或者提供关于系统旋转时方向变化速率的信息，即角速度。

根据牛顿第一定律：

       如果作用在物体上的合外力为零时，其加速度也将为零，因此它将具有恒定的速度。

旋转系统的类比定律：

        如果是施加在物体上的外部扭矩为零，则它将具有恒定的角速度。

牛顿第二定律：

        作用于物体上的力等于其质量乘以加速度。

                     F=ma

        作用于系统的合力的扭矩等于其角动量的变化率。

---

二、机械陀螺仪实际应用：

（1）空间刚性：

       是利用旋转物体的空间刚性，如果以一定的角速度旋转一个圆盘，并且在圆盘上没有其他力的作用，它的角动量将保持不变，将继续绕着同一轴旋转，保持方向不变。

局限性：轴的摩擦力都会逐渐减小圆盘的角动量，通过悬挂传递的扭矩力无论多小，都会改变原来的方向。

（2）确定系统速度：

       应用了进动的物理现象，进动是一种圆周运动，当一个旋转的物体受到使其改变方向的力的影响时，就会出现进动现象。

三、科里奥利效应震动陀螺仪

       应用广泛，可以低成本制造非常小巧的尺寸，因此可以继承各种电子设备中。

科里奥利加速度：

       一个粒子以恒定的角速度，绕一点旋转，粒子轨迹形成一个半径为R1,切向速度为V1，如下图所示。

       该粒子径向移动一段距离，定义轨迹圆的的大小会增加，切向速度增加，才能以相同的角速度旋转。切向速度增加，会有一个加速度，即弯曲加速度。

局限性：加速度大的情况下&