STM32智能小车--测距模块（舵机+HC_SR04超声波）

大家好哇！我是湫湫，一个正在摸索嵌入式的普通大学生。

进入正题，最近在做智能小车,想通过文章记录学习过程。

本次文章主要使用 stm32F1C8T6 实现小车测距。

非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正。

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目录

一.实物图

1.舵机

2.HC_SR04：

二.基本工作原理

1.舵机工作原理

2.HC_SR04时序图

三.相关代码

1.Servo.c

2.PWM.c

3.HCSR04.c

四.总结

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一.实物图

1.舵机

本人接触的舵机线序颜色为：

中间红色线:电源正极，棕色线:电源负极，黄色线:控制信号线，具体如下图所示。

(特别说明：不同的厂商制作的舵机的输入线颜色可能会存在不一致，但一般中间的线为红色正极，信号线可能为白色，负极可能为黑色，具体还是要参考舵机的数据手册。)

2.HC_SR04：

可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，

测距精度可达高到的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm ；

模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

VCC:5v供电

Triger引脚：单片机某个引脚--->输入一个信号。

Echo引脚：输出一个信号--->单片机的某个引脚。

GND：接地。

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二.基本工作原理

1.舵机工作原理

       舵机转动的角度与脉宽在0.5ms~2.5ms的区间内呈线性关系。舵机有90°、180°、270°、360°最大转角，这里以180°舵机为例来说明脉冲宽度和角度的关系，其他角度舵机参考具体参数，1