ros安装caffe anaconda2之后roscore无法执行

ROS安装Caffe和Anaconda2后roscore无法执行问题
在Ubuntu16.04系统中,ROS安装Caffe和Anaconda2后,roscore无法正常运行,提示没有rosmaster.master_api模块。通过特定操作后,打开新终端运行roscore可恢复正常。
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ros安装caffe anaconda2之后roscore无法执行

在这里插入图片描述Ubuntu16.04 ros在安装caffe之后,roscore无法正常运行,显示没有rosmaster.master_api的模块。
这时候

sudo gedit ~/.bashrc

在这里插入图片描述export PYTHONPATH=~/caffe/python 注释掉,在该句之前加上 # 即可

在这里插入图片描述之后打开新的终端:运行roscore
roscore可以正常运行。
在这里插入图片描述

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<think>嗯,用户想了解ROS 2中移除roscore的原因。这个问题需要结合ROS 2的架构变革来解释。 首先回顾一下用户提供的引用内容:引用[1]明确指出ROS 2移除了roscore是因为采用了分布式通信架构(DDS),不再需要中央节点协调通信[^1]。引用[3]补充说明各节点现在直接互相通信[^3]。这些引用很好地概括了核心原因。 接下来需要解释技术细节: 1. ROS 1的roscore本质是中央管理器,负责节点注册、消息路由等,但存在单点故障风险 2. ROS 2使用DDS作为通信中间件,DDS本身就提供分布式发现机制 3. 分布式架构带来的优势包括: - 无单点故障(系统可靠性提升) - 更好的实时性(节点直接通信) - 跨平台支持(DDS标准化) 4. 这也符合现代机器人系统对容错性和扩展性的需求 用户可能是ROS 1开发者正在评估迁移到ROS 2,或者刚接触ROS 2遇到概念差异。需要强调这种架构变化不是功能缺失而是设计升级,比如节点发现现在通过DDS的SPDP和SEDP协议自动完成。 相关问题可以围绕架构对比展开,比如: - 分布式发现机制的具体实现 - 移除roscore后对系统部署的影响 - 与实时性要求的关联性 这些问题能帮助用户深入理解设计哲学。 最后注意保持回答简洁,避免过多技术术语堆砌,重点突出"去中心化"带来的实际收益。</think>在ROS 2中移除`roscore`是其架构设计的核心变革,主要原因如下: ### 1. **采用分布式通信架构(DDS)** ROS 2使用**数据分发服务(DDS)**作为底层通信中间件。DDS本身具备分布式发现机制,节点可通过多播自动发现彼此并直接通信,无需中央协调节点[^1][^3]。例如: - 节点注册、话题匹配、消息路由均由DDS在后台自动完成 - 节点间通信变为点对点模式(Peer-to-Peer) ### 2. **消除单点故障风险** ROS 1的`roscore`作为中央管理器,一旦崩溃会导致整个系统瘫痪。ROS 2的分布式设计则: ```mermaid graph LR A[节点1] -->|直接通信| B[节点2] A -->|直接通信| C[节点3] B -->|直接通信| C ``` 任何节点故障仅影响局部功能,系统整体仍可运行[^2]。 ### 3. **提升实时性与扩展性** - **实时性**:去中心化后消息传输延迟更低,适合实时控制场景(如机械臂运动规划)[^2] - **扩展性**:新增节点无需向中央节点注册,动态扩展更灵活[^3] ### 4. **增强跨平台兼容性** DDS作为国际标准,支持Linux/Windows/RTOS等异构系统互联,移除`roscore`避免了中央节点与平台强耦合的问题[^4]。 ### 关键区别对比 | 特性 | ROS 1 (roscore) | ROS 2 (无roscore) | |--------------|--------------------------|-------------------------| | **通信模型** | 中心化(Master节点) | 分布式(DDS) | | **容错性** | 单点故障导致系统崩溃 | 局部故障不影响整体 | | **发现机制** | 需手动注册到roscore | DDS自动发现 | | **部署场景** | 同构网络环境 | 跨平台/分布式网络 | > 此设计使ROS 2更适应工业机器人、自动驾驶等对可靠性和实时性要求高的场景[^2][^4]。 --- ### 相关问题 1. **DDS在ROS 2中如何实现节点自动发现?** 2. **移除roscore后,ROS 2的启动流程有哪些变化?** 3. **分布式架构如何解决ROS 1中的通信延迟问题?** 4. **在ROS 2中调试分布式系统需要哪些新工具?** [^1]: ROS 2采用分布式通信架构(DDS),不再需要中央协调节点。 [^2]: 分布式架构提升实时性、扩展性和跨平台兼容性。 [^3]: 节点通过DDS直接通信,实现自动发现和消息路由。 [^4]: DDS标准支持异构系统互联,避免平台依赖问题。
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