Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

本文包括内容：

• OpenCV 3* 的安装
• 更新Nvidia显卡驱动
• CUDA的安装
• ZED SDK的安装
• ROS Melodic的安装
• ZED ROS Wrapper安装
• ORB_SLAM2安装

OpenCV 3.4.4的安装

首先，安装OpenCV所要求的依赖包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

然后在进行编译及安装：

cd ~/opencv
mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install

Nvidia显卡驱动

• 第一步：禁用自己的secure boot，进入bios，将secure boot设置为disable
• 第二步：进入终端，输入

ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall