Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

最新推荐文章于 2024-08-06 00:56:45 发布

hhhhpanda

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分类专栏： VPS 文章标签： ORB_SLAM2 ZED ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hhhhpanda/article/details/85037463

Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

本文包括内容：

OpenCV 3* 的安装
更新Nvidia显卡驱动
CUDA的安装
ZED SDK的安装
ROS Melodic的安装
ZED ROS Wrapper安装
ORB_SLAM2安装

OpenCV 3.4.4的安装

首先，安装OpenCV所要求的依赖包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

然后在进行编译及安装：

cd ~/opencv
mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install

Nvidia显卡驱动

第一步：禁用自己的secure boot，进入bios，将secure boot设置为disable
第二步：进入终端，输入

ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall

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265

把下载解压好的文件放入主目录，执行安装和编译。一键安装ROS自带opencv3够用。出现三色正方体则成功。

Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试

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1441

主要参考这位大佬的，但是那个ros的topic我这里和他不一样。 https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/85037463 1.先说说自己遇到的问题吧，因为我开始根据网上的博主使用opencv2.4.13，编译都没问题，但是 cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roscore //另开一个命令...

ubuntu18.04运行ORB_SLAM2

alex1801

12-31

1242

下载完成后解压缩到主目录（其他位置也可），进入ORB_SLAM2文件夹进行编译。注意代码最后一部分是数据集的存储路径，需要按照自己的存储路径进行更改。下载好以后拷贝associate.py至ORB_SLAM2主文件夹内。在associate.py所在的目录执行：(将RGB信息和深度信息链接到一起)在ORB_SLAM2文件夹内新建data（名字随意）文件夹，用于存放数据集，将刚刚解压缩后的文件夹拷贝至data文件夹内。将build.sh文件和build_ros.sh中的make -j改为make。

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注意：这里的版本问题非常重要，不同的版本号可能会不兼容，会出现各种错误，只能重新编译，对没有经验的开发者还会花费大量的时间寻找错误和解决问题。在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV 2.4.11的source版本，然后解压到本地。在本次实验中，我首次使用的OpenCV 3.2，但是最后出现了错误，改用OpenCV 2.4.11后成功。DBoW2是DBow库的改进版本，DBow库是一个开源的C++库，用于索引图像并将其转换为单词表示形式。cmake用下面指令。

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