Intel D435在Ubuntu16下安装记录

前言

实验室购入了Intel D435相机用于采集图像数据，开发环境为Ubuntu16+ROS，在安装过程中遇到一些问题，解决后记录一下过程；

1)方法1：通过APT安装RealSense SDK（有问题）

1. 整体步骤为首先安装Intel RealSense的SDK，然后安装其提供的ros包;
2. 安装Intel Realsense SDK：参考网址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
   

 #依次执行如下指令：
 #1.Register the server's public key:
 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
 #2.添加仓库（Ubuntu 16 LTS）：
 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
 #3.安装相关软件
 sudo apt-get install librealsense2-dkms
 sudo apt-get install librealsense2-utils
 sudo apt-get install librealsense2-dev
 sudo apt-get install librealsense2-dbg
 #4. 测试是否安装成功
 realsense-viewer

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这里遇到了几个问题：
1）需要注意Ubuntu的内核版本号是否正确：（我的之前升级内核后为5.5，重新更换为5.4）

2）验证内核是否更新（modinfo uvcvideo | grep "version:"），我测试这条指令时一直没有realsense字符串输出，不知道是不是有问题，想了很久，好像不影响使用，等以后再看下有没有问题；

3)运行后显示如下图，则安装成功：

4）方法问题：在实践实验中，发现D435接上usb3.0的线，realsense-viewer可以正常运行，但是此时运行ros节点时总会报错，调试半天没法解决，将usb3.0的线换为usb2.0的线后D435在ros下可以“正常”工作，但是在realsense-viewer下无法正常工作，权衡后还是从源码进行安装；

1)方法2：从源码安装Intel Realsense SDK

1. 卸载之前通过apt安装的软件：dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge
2. 从源码安装参考如下图：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
   

	# 从github上下载其源码：(这里下载2.40.0)
	git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.40.0
	# 解压缩至相关目录下，安装依赖
	sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
	sudo apt-get install libglfw3-dev 
	#安装usb驱动
	./scripts/setup_udev_rules.sh
	#Build and apply patched kernel modules 
	sudo ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
	#从源码构建D435 SDK
	mkdir build && cd build
	cmake ../
	cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
	#重编译并安装
	sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
	#可以使用make -jX指定编译cpu数，如X=12
	#安装完成，可以启动了
	realsense-viewer

3. 通过源码编译的方式进行安装则没有出现第一种方法出现的问题了；

2)通过apt方式安装realsense-ros

…这种方式安装运行后也出现了各种问题，于是卸载后通过源码编译安装;
参考网址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

2)通过下载源码的方式进行安装

	# 创建catkin工作空间
	mkdir -p ~/catkin_ws/src
	cd ~/catkin_ws/src/
	# 下载源码
	git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
	cd realsense-ros/
	git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
	cd ..  #进入src目录
	# 编译安装
	catkin_init_workspace
	cd ..
	catkin_make clean
	catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
	catkin_make install
	# 导入环境
	source devel/setup.zsh #我是zsh shell
	# 测试
	roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

PS： 还是源码安装靠谱，期间，发现台式机前面板的usb3.0接口存在问题，试了好久决定使用后面板的线~