本文档详细介绍了如何下载和安装MAVLink库，使用git克隆代码，并指导如何在Python环境中配置。接着，展示了如何修改QGC源码中的MAVLinkcommon.xml来自定义消息，包括定义消息ID、名称和参数。此外，还阐述了代码打包过程，涉及pymavlink库的安装和使用mavgenerate.py生成源码。对于兼容APM，需要修改ardupilotmega.h文件的三个关键部分。最后，说明了如何在QT环境下编译修改后的代码。
MAVLink库下载
下载网站https://github.com/mavlink/mavlink
可以通过git工具，在存放文件夹下打开git工具，输入命令：git clone https://github.com/mavlink/mavlink
python环境安装
下载网址：https://www.python.org/downloads/release/python-374/
然后根据图片提升操作即可
自定义消息的修改
查找QGC源码下的MAVLink common.xml文件，文件存在于：git路径\qgroundcontrol\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0\message_definitions文件夹下。
修改自定义消息，以xml格式进行编写，具体语法如下：
首先定义一个<message></message>标签，其中id
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