QGC二次开发---多机一键切换飞行模式

1、实现思路

1. 首先在通过前端页面的按钮或其他控件出发后端函数
2. 其次后端函数应该获取已连接所有载具对象
3. 再调用载具对象类对飞行模式设置的函数
4. 返回切换结果（根据情况添加）

   

 

2、多机控制

2.1 QGC源码多机管理

在源码中有MultiVehicleManager这个类，负责管理多架载具的对象，其中声明了私有属性_vehicles来存放多架载具的类对象。可以通过循环的方式获取载具对象，进行相应的控制。

2.2 QGC载具控制

在源码中Vehicle类管理了一架载具的所有数据、以及相应的指令控制。其中包括设置飞行模式函数setFlightMode（）。

2.3QGC前端页面

在源码FlightDisplayView.qml文件中，以及将多机载具控制对象MultiVehicleManager注册到前端页面，我们只需要使用Q_INVOKABLE关键字，即可在前端出发多机控制的函数。

3、实现代码

3.1 MultiVehicleManager.h

class MultiVehicleManager : public QGCTool
{
    Q_OBJECT

public:
    MultiVehicleManager(QGCApplication* app, QGCToolbox* t