hellocode_7812的博客

上一篇中，已经展示了实现以后的效果动图以及实现思路。此篇着重开始编写前端QML界面代码，包括获取鼠标按压/释放点的坐标、绘制矩形线框的代码。阻拦地图插件的鼠标事件在FlightDisplayView.qml中，直接在Map视图添加鼠标事件，将会拖动地图，所以需要在地图窗口添加一个遮罩层（Rectangle）然后添加鼠标事件最后添加一个Canvas画布，在鼠标位置改变时绘制，代码如下：//定义变量//记录按压、释放时的坐标property var pressedPonit;pro

在多架无人机同时在一台地面站上操作时，我们通常希望能够通过鼠标框选其中部分无人机，对选中的无人机执行相同的操作，例如解锁指令，如上图所示效果。此篇文章先对实现思路进行讲解，具体的实现代码机过程，在后续文章中。实现思路1、获取鼠标框选时按压和释放的鼠标坐标值，通过Qt Map组件的函数toCoordinate（），转换为地图上的经纬度值。2、在MultiVehicleManager类中增填函数，用于判断所有连接的无人机的经纬度是否在鼠标框选的经纬度内，将在框选内的无人机ID号存入一个...

最近地面站遇到一个多机连接的Bug，当载具连接超出15架后，地面站就无法创建连接，且无法断开连接。通过QGroundControl DeBUG版测试后发现，提示出错是：Ran out of mavlink channels。于是开始分析代码！首先是连接函数触发的前端代码：LinkSettings.qmlQGCButton { text: qsTr("Connect") enabled: _currentSelection &

1、实现思路首先在通过前端页面的按钮或其他控件出发后端函数 其次后端函数应该获取已连接所有载具对象 再调用载具对象类对飞行模式设置的函数 返回切换结果（根据情况添加） 2、多机控制2.1 QGC源码多机管理在源码中有MultiVehicleManager这个类，负责管理多架载具的对象，其中声明了私有属性_vehicles来存放多架载具的类对象。可以通过循环的方式获取载具对象，进行相应的控制。2.2 QGC载具控制在源码中Vehicle类管理了一架载具的所有数据、以.

MAVLink库下载下载网站https://github.com/mavlink/mavlink可以通过git工具，在存放文件夹下打开git工具，输入命令：git clone https://github.com/mavlink/mavlinkpython环境安装下载网址：https://www.python.org/downloads/release/python-374/然后根据图片提升操作即可自定义消息的修改查找QGC源码下的MAVLink common.xm.