TurtleBot 调试小结

1. Download 32-bit-turtlebot-iso 

http://www.iheartrobotics.com/2013/01/32-bit-turtlebot-iso.html

2. 用Startup Disk Creator做usb启动盘， installation.

3. 

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

不能update, Error: ...

solution:

$ sudo apt-get install python-rosdep

4. costmap2DRos timeout

改大 /turtlebot_navigation/param/下，global和local***.yaml 文件的tolerance

5. joystick初始设置的kobuki运动速度过快，在/turtlebot_bringup/launch/include/

_move_base.launch修改

6. wang-desktop 的/etc/hosts文件加入turtlebot的IP

    .bashrc 修改turtle为ROS_MASTER_URI

7. 所有的ros都是运行在groovy下，turtlebot相关file在/groovy/stacks/ 目录下

问题：

1. netbook无法承受gmapping的 运算量，mapping效果很差 --> 打算尝试cpu强大的电脑

问题：manual installation后，serial port接收到的data没有publish成功。无法launch.

2. turtlebot时不时的鸣叫

原因：

1.1 用thinkpad x220，计算能力变强，就没有Costmap2DROS timeout了。

期间遇到没有/odom等topic的pub, 是因为thinkpadx220的usb端口没找到，可能是跟ubuntu的版本有关。重启解决问题。

1.2 启动publish: /odom, /joint_states etc topics, 

copy /opt/ros/groovy/share/kobuki_ftdi/57-kobuki.rules 到 /etc/udev/rules.d/ 

$ launch turtlebot_bringup turtlebot.launch/minimal.launch

就OK了

2. 鸣叫跟cpu处理能力差、丢包，重新运行程序有关。

Note：

1. 设置map、move_base的相关参数，可以提高或者降低map的精度，以及kobuki的运动速度。

2. save map cmd: 

$ rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

3. rqt/rviz界面下，要让robot不动，地图以robot的正方向为正，设置 target : /base_link