c++使用eigen库，矩阵维度错误

最新推荐文章于 2025-07-05 09:08:49 发布
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分类专栏： Eigen
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hanshihao1336295654/article/details/84310815
本文探讨了在使用Eigen库进行高斯牛顿迭代优化时遇到的StaticAssert错误。详细解析了当雅克比矩阵维度不匹配时，如何正确调整以避免编译错误。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
     #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);

在用高斯牛顿做迭代优化时，H=J^TJ,

当f(x)是一维时，J通常用vector2d,vector3d,vector6d表示，此时J的唯独是（2,1）（3，1），（6，1）即此时J是雅克比矩阵的转置，此时仍用H=J^TJ，会出现上述错误，应改成H=JJ^T

VS2019正确的安装Eigen库，解决所有报错（全网最详细！！）
MaybeTnT的博客
11-20 1万+
1.下载库 1.第一种方法 官方链接：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 选择后面三个文件中的zip下载，解压得到 2.第二种方法 百度云链接：https://pan.baidu.com/s/16eSHWUdxzLManvSoizhc-A 提取码：gb8k 2.安装库 1.先查看解压后的文件路径（以第一级为准） 用第一种方法所得的路径（例如）：F:\eigen-3.3.8 ...
Eigen: 遇到的报错或中断及解决方法
qq_37896521的博客
09-11 2253
是是是
error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
最新发布
wang1zhong1quan的博客
07-05 255
error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
c++ Eigen.Matrix运算时数据类型不一致错误
Dine647的博客
06-26 873
记录下错误信息，方便以后排查 特征： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/products/CoeffBasedProduct.h:43:112: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::internal::scalar_product_traits’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:51:96: error: using-declarat.
C++ Eigen向量乘法错误报错类型
Dine647的博客
06-26 1272
记录一下报错信息，以便以后排查： Eigen中向量或矩阵的乘法发生错误会报如下错误，其特征为： /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Assign.h:492:3: error: ‘YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion’ ...
C++学习笔记——Eigen模块（用于矩阵运算）
starvapour的博客
12-17 9805
C++学习笔记——Eigen模块（用于矩阵运算）1. 运行环境2. 基本矩阵操作3. 矩阵的特殊计算4. 求解矩阵方程 Eigen模块（用于矩阵运算） 个人理解应该类似python的numpy模块，提供了大量用于矩阵运算的库函数。 参考书籍：《视觉SLAM十四讲-从理论到实践》——高翔 1. 运行环境 运行时需要在CMakeLists.txt中加入： include_directories("/usr/include/eigen3") 然后在cpp中加入代码： #include <Eigen/Cor
matlab 使用 eigen库,Eigen矩阵运算开源库完全使用指南
weixin_42502255的博客
03-18 995
Eigen库是一个开源的矩阵运算库，其利用C++模板编程的思想，构造所有矩阵通过传递模板参数形式完成。由于模板类不支持库链接方式编译，而且模板类要求全部写在头文件中，从而导致导致Eigen库只能通过开源的方式供大家使用，并且只需要包含Eigen头文件就能直接使用。Eigen库中矩阵为其基本数据类型，向量也是一种特殊的矩阵。其所有矩阵数据类型都是由一个模板类Matrix生成。Matrix 类有6个模...
C++之 Eigen-3.4.0 全方位教程：Chapter02-矩阵篇
Jacob_xyb
08-30 2042
矩阵类（The Matrix class） 在Eigen 中，所有矩阵和向量都是Matrix模板类的对象。向量只是矩阵的一种特殊情况，具有 1 行或 1 列。 Matrix的前三个模板参数 该矩阵类需要六个模板参数，但是现在了解前三个参数已经足够了。 剩下的三个参数有默认值，现在我们将保持不变，我们将在下面讨论。 Matrix的三个强制性模板参数是： Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> Sc
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重投影误差关于相机位姿的雅可比矩阵---是一个函数的偏导数矩阵。在每一次迭代中，通过计算雅可比矩阵，可以将相机位姿调整为使得重投影误差最小化的方向。具体地，雅可比矩阵参与到高斯牛顿优化的迭代更新过程中，用于构建线性方程组的系数矩阵和右侧向量。则直接计算平方范数的平方，避免了开根号的计算，可以提高计算速度，并且结果与平方范数相同。是一个二维向量，表示在相机坐标系下，通过相机投影将三维点投影到二维平面上得到的坐标。是一个Eigen库的函数，用于计算向量的平方范数（二范数）的平方。是该点在相机坐标系下的表示。
[Bud集合]error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_M
Eminbogen的博客
09-11 4996
required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY #define EIGEN_STAT...
视觉SLAM十四讲CH3代码解析及课后习题详解
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
10-19 5319
eigenMatrix.cpp #include <iostream> using namespace std; #include <ctime> // Eigen 核心部分 #include <Eigen/Core> // 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等） #include <Eigen/Dense> using namespace std; using namespace Eigen; #define MATRIX_SIZE 50 ////宏
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