76、ZNN - HOMFAILC控制与机床测头校准方法解析

ZNN - HOMFAILC控制与机床测头校准方法解析

在现代自动化控制和机床加工领域，机器人控制的精度和机床测量的准确性至关重要。本文将深入探讨两种关键技术：ZNN - HOMFAILC控制方法在脚踝康复机器人中的应用，以及机床测头预行程误差和安装偏心误差的校准方法。

1. ZNN - HOMFAILC控制方法在脚踝康复机器人中的应用

在机器人控制领域，提高控制精度和收敛速度是关键目标。ZNN - HOMFAILC控制方法在这方面表现出色。
- 仿真结果分析
- 仿真结果表明，ZNN - HOMFAILC显著提高了复杂控制对象的收敛速度，并降低了MFAILC和HOMFAILC的控制误差。其控制性能不受初始PPD的影响。在轨迹跟踪实验中，当φ 0(t) = 40时，系统函数在0 ≤ t ≤ 50较为复杂，包含三项控制输入，这导致前半段跟踪偏差较为集中。 - **实验平台与参数设置** - **实验平台**：为验证ZNN - HOMFAILC在实际机器人控制中的性能，实验在脚踝康复机器人上进行。该机器人由5个PAM执行器（FESTO MAS - 20 - 400N）驱动，控制方法在LabVIEW中运行。数据采集模块（USB - 7635）将计算得到的控制信号传输到比例阀（VPPM - 6L - G18 - 0L6H），以控制PAM的气压。PAM的位移由位移传感器（MLO POT - 225 - TLF）采集，可旋转支撑平台的角度由角度传感器（EVB - MLX90316GO）采集。 - **参数设置**：支撑平台的期望旋转角度在x、y轴设置为θ = 0.2sin40πt，在z轴设置为θ = 0.1sin40πt。ZNN - HOM