46、灵活的手眼与工具偏移校准方法及弱监督细胞核分割研究

灵活的手眼与工具偏移校准方法及弱监督细胞核分割研究

1. 手眼与工具偏移校准

在机器人操作中，手眼校准和工具偏移校准是非常重要的环节，它们能够提高机器人操作的精度和准确性。

1.1 线性运动校准

• 操作步骤 ：
  1. 将激光跟踪点固定在机械臂末端。
  2. 每次让机械臂末端沿特定轴移动一定距离，然后记录机器人系统和激光跟踪器中的坐标。
  3. 验证从激光跟踪器和机器人系统分别获取的统计数据的绝对距离误差。

1.2 旋转运动校准

• 操作步骤 ：
  1. 在机器人的初始位置建立一个参考平面。具体方法是在机械臂末端的不同位置采样多个点（如图3中的绿色点），然后激光跟踪器系统会自动根据三个以上的点生成平面。
  2. 每次让机械臂末端绕特定轴旋转一定角度，记录机器人系统和激光跟踪器中的姿态，并在激光跟踪器中为该姿态建立一个平面。
  3. 验证从激光跟踪器和机器人系统分别获取的统计数据的绝对角度误差。

机械臂各轴的运动精度如下表所示：
| 轴 | 相对误差 |
| — | — |
| x | 0.27% |
| y | 0.07% |
| z | 0.04% |
| Rx | 0.307% |
| Ry | 0.16% |
| Rz |