42、基于 U-Attention 网络的水下图像深度增强

基于 U-Attention 网络的水下图像深度增强

1. 引言

水下图像增强在图像处理和水下视觉领域备受关注。水下图像由于光在水中传播时的散射和吸收,会出现颜色偏差和色偏问题,这严重干扰了水下场景的视觉任务。消除这些由散射和吸收引起的色偏和颜色偏差,对于理解水下世界至关重要。

水下图像退化的因素众多,如散射、悬浮颗粒、光衰减以及水下环境的其他光学特性。以往的方法试图通过估计光传输和背景光来增强水下图像,但存在诸多局限性:
- 介质传输受多种因素影响,准确估计并非易事。
- 这些方法依赖过多先验信息,如深度或水质,而这些信息并非总是可用。

近年来,CNNs 和 GAN 在特征提取和图像生成方面表现出色。一些方法通过不同策略进行水下图像增强,但仍有提升空间,需要设计更强大的结构来提取更鲁棒的特征。

2. 提出的方法
2.1 网络结构

一个准确的水下增强方法应具备两个方面:从多尺度角度提取图像特征,以及从像素级利用自注意力模块丰富有用特征。为此,提出了一种新颖的 U 型结构网络,包含两个层次的模块来逐步提取特征。
- U - Attention 模型 :多尺度特征在图像增强中至关重要,因为它们能从多个角度理解图像。设计了一种新颖的 U - Attention 网络,将注意力模块引入多尺度特征中,以捕获像素级注意力。注意力模块基于 ResNet 设计,其核心是通过自适应地重新校准像素级特征响应来增强特征表示。
- 残差学习块首先生成注意力图,以说明像素级特征的不同权重。
- 然后,使用学习到的注意力向量重新校准特征响应。像素级注意力

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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