9、6自由度并联平台几何参数识别与多机器人合作学习方法

6自由度并联平台几何参数识别与多机器人合作学习方法

6自由度并联平台几何参数识别

理论基础

在6自由度并联平台的研究中，为了精确确定其几何参数，需要进行相关的计算和分析。设 $\delta\Theta_1 = [\delta x_{A1}, \delta y_{A1}, \delta z_{A1}, \delta x_{B1}, \delta y_{B1}, \delta z_{B1}]^T$，$mea_{q1j}$ 是第 $j$ 次测量得到的驱动位移。根据最小二乘法，可以得到：
$\delta\Theta_1 = (M^T \cdot M)^{-1} \cdot M^T \cdot
\begin{bmatrix}
mea_{q11} - q_{11}\
mea_{q12} - q_{12}\
\vdots\
mea_{q1j} - q_{1j}
\end{bmatrix}_{j\times1}$

其中，
$M =
\begin{bmatrix}
M_{11} & M_{21} & M_{31} & M_{41} & M_{51} & M_{61}\
M_{12} & M_{22} & M_{32} & M_{42} & M_{52} & M_{62}\
\vdots & \vdots & \vdots & \vdots & \vdots & \vdots\
M_{1j} & M_{2j} & M_{3j} &am