6、基于生成对抗网络的人体运动分布与新型2R1T冗余驱动并联机器人研究

基于生成对抗网络的人体运动分布与新型2R1T冗余驱动并联机器人研究

1. 基于GAN的CDRR两阶段控制方案

提出了一种基于生成对抗网络（GAN）的CDRR两阶段控制方案。
- 第一阶段 ：收集自然人体运动的数据集，然后使用开发的GAN模型来捕捉数据的分布。
- 第二阶段 ：训练好的生成器在每个时间步产生末端执行器的预测位置，该预测位置随后用于计算机器人的力。

GAN模型在提取人体运动特征方面表现出了潜在的性能。未来的工作将聚焦于基于所提出的控制方案开展进一步实验，将人体运动分布融入到实际CDRR的控制中，招募受试者进行机器人训练实验和评估。

2. 新型2R1T冗余驱动并联机器人（Var2 RAPM）概述

2R1T冗余驱动并联机器人（RAPMs）适用于一些对高精度和高速度有要求的制造应用场景。这里提出了一种新型的具有两个输出移动平台的2R1T RAPM，即Var2 RAPM，它是一种(2RPR - R) - RPS - UPS RAPM，由四个P关节驱动（其中R表示旋转关节，P表示驱动棱柱关节，S表示球形关节，U表示万向节）。

3. 2R1T PMs与RAPMs特点

• 2R1T PMs ：具有两个旋转和一个平移的3自由度并联机器人（PMs）常被称为2R1T PMs，因其特殊的输出特性，一些2R1T PMs已成功应用于混合机器的并联模块中，通过与2自由度串行龙门或2自由度串行工具头集成，混合机器可实现三个平移和两个旋转的输出运动，用于加工复杂结构的工件。例如3PRS PM