2、双上肢躯干康复系统：助力中风后患者康复

双上肢躯干康复系统：助力中风后患者康复

1. 引言

为了模仿治疗师的双手训练模式，并适应患者不同的身体尺寸，研发了一种末端执行器型躯干康复系统，该系统集成了两个协作机械臂，旨在为躯干受损患者提供多功能和个性化的训练。

2. 系统概述

• 系统功能 ：躯干康复系统的主要功能是替代治疗师，为躯干受损患者执行重复且个性化的训练轨迹。基本的躯干训练练习（TTE）是前后弯曲，这是躯干屈伸的结果。模仿治疗师的躯干训练应具备三个功能：
  1. 能够执行各种重复的躯干训练练习；
  2. 个性化的训练轨迹；
  3. 可调节的辅助水平。
• 系统组成 ：该康复系统由两个协作机器人（R1 和 R2）、一把高度可调的椅子和两个手臂固定器组成。系统通过调整椅子和手臂固定器来初始化，以匹配患者坐在椅子上且双臂由手臂固定器支撑时的坐姿。两个机器人从计算终端接收移动命令，该终端根据机器人运动状态和机器人与患者之间的接触力信息生成在线康复轨迹。

graph LR
    A[计算终端] --> B[机器人 R1]
    A --> C[机器人 R2]
    B --> D[患者 MCP1]
    C --> E[患者 MCP2]
    D --> F(患者躯干)
    E --> F
    F --> A(反馈信息)

3. 躯