基于ROS下的安卓手机图像和IMU跑ORB-SLAM3

接之前文章，手上没有现成的单目+IMU硬件，但是安卓手机很普及。因此，本文讲下如何用手机跑ORB-SLAM3的Mono和Mono_Inertial。

1. 手机与PC通信

基于ROS下的信息发布和订阅，手机和PC在一个局域网下进行信息（image和IMU）传输。

手机APK参考了github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros_sensors，基于ros_java生成安卓APP，下载安装任一个APP到安卓手机，界面分别是这样：

手机和PC连一个无线网，如果没有无线网，用手机开一个热点，PC连热点也可以。

1）Ubuntu下roscore，启动ros。

2）ubuntu下ifconfig查看自己的IP，填入APP的localhost处（http://localhost:11311），第1张图是第一个APP，连无线网的IP，第2张图是第2个APP，连手机热点的IP。