接之前文章,手上没有现成的单目+IMU硬件,但是安卓手机很普及。因此,本文讲下如何用手机跑ORB-SLAM3的Mono和Mono_Inertial。
1. 手机与PC通信
基于ROS下的信息发布和订阅,手机和PC在一个局域网下进行信息(image和IMU)传输。
手机APK参考了github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros_sensors,基于ros_java生成安卓APP,下载安装任一个APP到安卓手机,界面分别是这样:


手机和PC连一个无线网,如果没有无线网,用手机开一个热点,PC连热点也可以。
1)Ubuntu下roscore,启动ros。
2)ubuntu下ifconfig查看自己的IP,填入APP的localhost处(http://localhost:11311),第1张图是第一个APP,连无线网的IP,第2张图是第2个APP,连手机热点的IP。

本文介绍如何使用安卓手机配合ROS实现ORB-SLAM3的单目与惯性导航融合,涵盖手机与PC间图像及IMU数据传输、参数标定、源码修改及系统运行步骤。
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