ORB_SLAM2在Android上的移植过程 (Android Studio 2.2+OpenCV 3.2+Cmake)

最新推荐文章于 2025-05-24 10:57:02 发布
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分类专栏： 三维重建 安卓开发 文章标签： opencv android studio cmake ORB-SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Martin20150405/article/details/54692386
本文详细介绍了ORB_SLAM2如何在Android平台上进行移植，包括Android Studio 2.2、OpenCV 3.2和Cmake的配置，以及解决编译问题。在MX2和Nox模拟器上成功运行，但Android M及以上设备需检查相机和SD卡权限。移植过程中涉及的库有DBow2、g2o和Eigen3，并提供了CmakeLists的编写示例。项目在Exynos 4412处理器上实现了4-7FPS的实时性能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

项目地址
相关问题
仅供学习与交流之用，因滥用造成的任何后果与作者无关。

项目中APK和源码可以在Meizu MX2（见下图），Nox模拟器上正常运行，Android M及以上请检查相机和SD卡权限，不回复任何关于某些设备无法运行的留言或邮件，请谅解。

##准备工作
配置Android Studio 2.2+OpenCV 3.2+Cmake

Hint

  • 在编译g2o时出现error,tr1/unordered_map' file not found，可能是因为ndk版本过高导致，可使用老版本（如r14b r12b）进行编译，下载地址
  • ORB-SLAM2的视觉词袋为K=10，L=6的ORB词袋，二进制版本体积超过40M，可以自己重新训练视觉词袋，如将L减小到5，体积为4.7M，基本不影响性能，参见SLAM_AR_Demo_OBJ_MiniVoc.apk

ORB_SLAM2的依赖库

依赖库有：

  • DBow2:项目自带，Bow,就是bag of words，词袋相关的库
  • g2o:项目自带，不是杭州那个峰会哈，这是个图优化库
  • Eigen3:项目不带，自己下载，线性代数库
  • Pangolin:项目不带，用来做窗口管理可视化（OpenGL），在Android平台下我直接去除掉了，在Windows下我用freeglut代替

CmakeLists编写

Eigen3好像定义全在头文件里面，因此只需要包含头文件就可以了，g2o还需要进行链接
g2o作为一个静态链接库和ORB_SLAM2进行链接

cmake_minimum_required(VERSION 3.6)

set(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE on)
set(libs "${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main/jniLibs")
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main/cpp/opencv/include)

add_library(libopencv_java3 SHARED IMPORTED )
set_target_properties(libopencv_java3 PROPERTIES
        IMPORTED_LOCATION "${libs}/${ANDROID_ABI}/libopencv_java3.so")

add_library(libopencv_java SHARED IMPORTED )
set_target_properties(libopencv_java PROPERTIES
        IMPORTED_LOCATION "${libs}/${ANDROID_ABI}/libopencv_java.so")

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=gnu++11 -fexceptions -frtti")


ADD_LIBRARY(g2o
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_sba.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_six_dof_expmap.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_sba.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_six_dof_expmap.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_seven_dof_expmap.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_seven_dof_expmap.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/se3quat.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/se3_ops.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/types/se3_ops.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_edge.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_binary_edge.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_graph_action.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_binary_edge.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_graph_action.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_multi_edge.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_graph.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_multi_edge.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_graph.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_unary_edge.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/linear_solver.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_unary_edge.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/marginal_covariance_cholesky.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_vertex.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/marginal_covariance_cholesky.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/base_vertex.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/matrix_structure.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/batch_stats.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/matrix_structure.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/batch_stats.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/openmp_mutex.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/block_solver.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/parameter.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/parameter.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/cache.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/cache.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimizable_graph.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimizable_graph.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/solver.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/solver.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/creators.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_factory.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/estimate_propagator.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_factory.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/estimate_propagator.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/factory.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_property.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/factory.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/sparse_block_matrix.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/sparse_optimizer.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/sparse_block_matrix.hpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/sparse_optimizer.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_dijkstra.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/hyper_dijkstra.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/parameter_container.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/parameter_container.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_with_hessian.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_with_hessian.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/jacobian_workspace.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/jacobian_workspace.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel_factory.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel_factory.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel_impl.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/core/robust_kernel_impl.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/string_tools.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/color_macros.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/macros.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/timeutil.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/misc.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/timeutil.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/os_specific.c
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/os_specific.h
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/string_tools.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/property.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o/g2o/stuff/property.h
        )

include_directories(
        src/main/cpp
        src/main/cpp/include
        src/main/cpp/Thirdparty
        src/main/cpp/Thirdparty/g2o
)

add_library(ORB_SLAM2
        src/main/cpp/include/System.h
        src/main/cpp/include/Tracking.h
        src/main/cpp/include/LocalMapping.h
        src/main/cpp/include/LoopClosing.h
        src/main/cpp/include/ORBextractor.h
        src/main/cpp/include/ORBmatcher.h
        src/main/cpp/include/FrameDrawer.h
        src/main/cpp/include/Converter.h
        src/main/cpp/include/MapPoint.h
        src/main/cpp/include/KeyFrame.h
        src/main/cpp/include/Map.h
        src/main/cpp/include/Optimizer.h
        src/main/cpp/include/PnPsolver.h
        src/main/cpp/include/Frame.h
        src/main/cpp/include/KeyFrameDatabase.h
        src/main/cpp/include/Sim3Solver.h
        src/main/cpp/include/Initializer.h
        src/main/cpp/include/Common.h
        src/main/cpp/src/System.cc
        src/main/cpp/src/Tracking.cc
        src/main/cpp/src/LocalMapping.cc
        src/main/cpp/src/LoopClosing.cc
        src/main/cpp/src/ORBextractor.cc
        src/main/cpp/src/ORBmatcher.cc
        src/main/cpp/src/FrameDrawer.cc
        src/main/cpp/src/Converter.cc
        src/main/cpp/src/MapPoint.cc
        src/main/cpp/src/KeyFrame.cc
        src/main/cpp/src/Map.cc
        src/main/cpp/src/Optimizer.cc
        src/main/cpp/src/PnPsolver.cc
        src/main/cpp/src/Frame.cc
        src/main/cpp/src/KeyFrameDatabase.cc
        src/main/cpp/src/Sim3Solver.cc
        src/main/cpp/src/Initializer.cc

        ############DBow2############
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FORB.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FClass.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/ScoringObject.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DUtils/Random.h
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FORB.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/ScoringObject.cpp
        src/main/cpp/Thirdparty/DBoW2/DUtils/Random.cpp
        )

add_library(
        SLAM

        SHARED
        src/main/cpp/native-lib.cpp
        )


find_library( # Sets the name of the path variable.
        log-lib

        # Specifies the name of the NDK library that
        # you want CMake to locate.
        log)

target_link_libraries(SLAM
        libopencv_java3 libopencv_java
        ${log-lib}
        ORB_SLAM2
        g2o
        )

嵌入运行所需的文件：相机参数、Vocabulary

相机参数还没有标定，毕竟安卓机型号实在太杂了，Vocabulary我使用二进制读入优化方案(参考项目的Issues)
因为C++并不方便读取assets中和raw里面的文件，所以先保存到sd卡


class ExtractModelT
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### 准备工作 为了在Ubuntu 20.04上成功使用OpenCV 4.2、ROS Noetic以及Pangolin运行ORB_SLAM3，需确保所有依赖项已正确安装并配置。由于安装ROS的过程中已经包含了Eigen和OpenCV的安装[^1]，因此重点在于确认这些库是否满足ORB_SLAM3的要求。 ### 安装必要的软件包 对于未单独安装的部分组件，如Boost库1.77.0版本，可以通过如下命令完成安装： ```bash tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz cd ./boost_1_77_0 ./bootstrap.sh sudo ./b2 install ``` 上述过程将解压缩文件，并进入指定目录执行初始化脚本`bootstrap.sh`，最后利用`b2`工具进行编译安装操作[^4]。 ### 获取ORB_SLAM3源码 获取最新的ORB_SLAM3仓库副本以便后续编译： ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 此命令用于克隆官方GitHub上的ORB_SLAM3项目到本地环境中[^3]。 ### 编辑CMakeLists.txt以适应当前环境设置 考虑到可能出现的头文件找不到的情况（例如`opencv/cv.h`），这通常意味着路径设定不正确或是使用的OpenCV版本与预期不符。应检查项目的`CMakeLists.txt`文件，确保其指向正确的OpenCV模块位置，并且兼容所用的OpenCV版本。如果遇到类似错误，则可能需要调整代码中的包含路径或更新至支持的新API调用方式[^2]。 ### 配置Pangolin 鉴于Pangolin是可视化的重要组成部分之一，在某些场景下可能会缺少相应的`.cmake`配置文件。可以从[Pangolin GitHub页面](https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip)下载特定标签下的资源来解决这个问题。下载完成后按照说明文档指示完成构建流程即可。 ### 构建ORB_SLAM3 当一切准备就绪之后，可以尝试构建ORB_SLAM3工程了。先进入之前克隆下来的ORB_SLAM3根目录，创建一个新的子目录用来存放编译产物，接着运行CMake生成对应的Makefile，最后通过make指令启动实际的编译进程： ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 这里假设读者具备基本Linux shell技能；其中`-j$(nproc)`参数可以让编译器充分利用多核处理器加速整个过程。
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