ORB SLAM3加载Vocabulary更快ORBvoc.bin

最新推荐文章于 2023-11-16 16:13:16 发布

原创

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#slam #计算机视觉

本文介绍如何将ORBSLAM3的词袋加载方式从文本改为二进制，通过简单修改源代码，实现词袋快速加载，显著提升系统启动速度。

最近ORB SLAM3刚开源，跑了跑，发现源代码加载词袋还是ORBvoc.txt，加载时间比较慢，这里教你修改成ORBvoc.bin加载，1秒内完成加载。

1. 将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下，ORBvoc.bin百度云盘下载地址密码idr0,记得解压缩。

2. 修改ORB_SLAM3/src的System.cc的82行：

  mpVocabulary = new ORBVocabulary();
  //bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);   //txt加载
  bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromBinaryFile(strVocFile);   //bin加载

3. ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/DBoW2/的TemplatedVocabulary.h里增加函数：

/**
   * Loads the vocabulary from a binary file
   * @param filename
   */
  bool loadFromBinaryFile(const std::string &filename);



// --------------------------------------------------------------------------

template<class TDescriptor, class F>
bool TemplatedVocabulary<TDescriptor,F>::loadFromBinaryFile(const std::string &filename) {
  fstream f;
  f.open(filename.c_str(),