52、机器人世界杯物流联赛（RCLL）技术解析

机器人世界杯物流联赛（RCLL）技术解析

1. 机器人世界杯物流联赛（RCLL）概述

机器人世界杯（RoboCup）是一项推动机器人技术和人工智能领域研究的国际倡议。除了机器人足球赛，它还有面向应用的比赛项目，其中工业导向的机器人世界杯物流联赛（RCLL）聚焦于智能工厂的生产物流问题。

在RCLL比赛中，每队由三个机器人组成，它们要在简化的工厂环境中，根据动态订单规划、执行和优化物料流并交付产品。比赛场地为12m×6m，部分区域有围墙环绕。每场比赛有两队，每队最多三个机器人同时参赛。比赛由裁判盒（refbox）控制，它负责向机器人发送订单、控制机器并收集各队得分，同时还接收日志消息和比赛报告，便于进行详细的比赛分析和基准测试。比赛开始后不允许人工干预，机器人只能从裁判盒获取指令并自主行动，它们通过Wi-Fi相互通信以及与裁判盒通信，需要应对常见的通信延迟和中断问题。

每队拥有一套由四种不同类型的模块化生产系统（MPS）站点组成的六台机器。裁判盒会为每个站点随机分配一个2m×1.5m的区域，站点的位置和方向在该区域内也是随机的。每个站点一侧接收输入，另一侧输出加工后的工件。机器配备有唯一标识站点和侧面的标记，还有信号灯指示当前状态，如“就绪”“生产中”和“故障”。

比赛分为两个主要阶段：
- 探索阶段 ：机器人需在环境中漫游，发现分配给本队的机器，并报告机器的标记ID、位置区域和信号灯代码。正确报告可得分，错误报告则扣分。
- 生产阶段 ：目标是根据随机时间表完成订单，通过多个加工步骤精炼原材料并最终交付产品。订单规定了要生产的产品，产品由杯状圆柱形彩色底座、零个或最