53、智能工厂物流中多机器人系统的决策与执行评估

智能工厂物流中多机器人系统的决策与执行评估

在智能工厂物流领域，多机器人系统的决策与执行能力至关重要。为实现系统的智能与自主，软件组件起着关键作用，它们能分析传感器信息、决定任务与目标，并执行相应行动。下面将介绍基于CLIPS和OpenPRS的代理系统评估情况。

系统架构

系统采用基于Lua的行为引擎实现，该引擎提供基本行为。底层因实验是在真实机器人（CLIPS）还是模拟环境（CLIPS、OpenPRS、YAGI）中运行而有所不同。这种架构的优势在于能专注于高层决策，模拟环境则为快速测试和集成提供了重要平台，有助于为RCLL实现多种解决方案。

评估方法

评估主要分为两部分：
1. 基于实际锦标赛的评估 ：通过分析比赛裁判盒自动记录的数据来评估系统。
2. 大规模自动化模拟锦标赛 ：让代理相互多次对战，以评估其性能。

2014年RoboCup比赛评估（基于CLIPS代理）

Carologistics RoboCup团队广泛使用基于CLIPS的代理参加了多次比赛，并在2014年和2015年赢得了德国公开赛和世界锦标赛。以2014年RCLL决赛为例，Carologistics（青色队）与BBUnits（品红色队）对决，最终比分165 - 124。与2015年相比，2014年的比赛场地更受限，机器更简单，产品由地面上移动的圆盘表示，每个团队有16台7种不同类型的机器，只有三种不同的产品。

比赛中机器状态如下：
- 空闲（灰色） ：机器当前处于闲置状态。