GRBL分析：gcode解释器（二）

GCode解释器 - gc_execute_line函数解析

更新记录

2021-8-23

• 添加函数功能描述

2021-8-24

• 添加简单的流程绘制

函数功能描述

函数原型

uint8_t gc_execute_line(char *line);

参数 char* line

• 在 protocol.c 文件的 protocol_main_loop 函数中，主循环内部会处理串口接收到的字符串，将接收的字符串进行过滤处理后，得到的是G代码则会在循环中调用 gc_execute_line 函数进行G代码的解析。
• line指针指向的为 protocol.c 中声明的数组，该数组存储的为从串口中提取的有效数据信息。

static char line[LINE_BUFFER_SIZE]; // Line to be executed. Zero-terminated.

返回值

返回该条G代码的处理结果
在 report.h 文件中定义了相关的返回结果

定义宏	返回值	描述
STATUS_OK	0	G代码处理完成，无错误
STATUS_EXPECTED_COMMAND_LETTER	1	G代码中出现了非法字符
STATUS_BAD_NUMBER_FORMAT	2	数值格式无效或缺少预期值
STATUS_INVALID_STATEMENT	3	无法识别或支持 Grbl ‘$’ 系统命令
STATUS_NEGATIVE_VALUE	4	收到的预期正值的负值
STATUS_SETTING_DISABLED	5
STATUS_SETTING_STEP_PULSE_MIN	6
STATUS_SETTING_READ_FAIL	7	EEPROM 读取失败。重置并恢复为默认值
STATUS_IDLE_ERROR	8
STATUS_SYSTEM_GC_LOCK	9
STATUS_SOFT_LIMIT_ERROR	10
STATUS_OVERFLOW	11
STATUS_MAX_STEP_RATE_EXCEEDED	12
STATUS_CHECK_DOOR	13
STATUS_LINE_LENGTH_EXCEEDED	14
STATUS_TRAVEL_EXCEEDED	15
STATUS_INVALID_JOG_COMMAND	16
STATUS_SETTING_DISABLED_LASER	17
STATUS_GCODE_UNSUPPORTED_COMMAND	20
STATUS_GCODE_MODAL_GROUP_VIOLATION	21
STATUS_GCODE_UNDEFINED_FEED_RATE	22
STATUS_GCODE_COMMAND_VALUE_NOT_INTEGER	23
STATUS_GCODE_AXIS_COMMAND_CONFLICT	24
STATUS_GCODE_WORD_REPEATED	25
STATUS_GCODE_NO_AXIS_WORDS	26
STATUS_GCODE_INVALID_LINE_NUMBER	27
STATUS_GCODE_VALUE_WORD_MISSING	28
STATUS_GCODE_UNSUPPORTED_COORD_SYS	29
STATUS_GCODE_G53_INVALID_MOTION_MODE	30
STATUS_GCODE_AXIS_WORDS_EXIST	31
STATUS_GCODE_NO_AXIS_WORDS_IN_PLANE	32
STATUS_GCODE_INVALID_TARGET	33
STATUS_GCODE_ARC_RADIUS_ERROR	34
STATUS_GCODE_NO_OFFSETS_IN_PLANE	35
STATUS_GCODE_UNUSED_WORDS	36
STATUS_GCODE_G43_DYNAMIC_AXIS_ERROR	37
STATUS_GCODE_MAX_VALUE_EXCEEDED	38

函数功能

• 该函数会处理G代码，将G代码转化为一个 gc_block 结构，之后再将 gc_block 交给后面的结构进行处理。
• 该函数仅负责G代码的解析，仅提取G代码中的数据，形成相关结构，不会对数据进行任何的处理。

内部处理流程

由于对部分G代码不是特别清楚，该部分仅描述G00，G01，G02，$J=G21G91 四种命令的处理流程