Grbl代码分析 Planner_recalculate()

static void planner_recalculate()

{

  //读前一个块数据

  uint8_t block_index = plan_prev_block_index(block_buffer_head);

  // 如果前一个块已经优化了返回

  if (block_index == block_buffer_planned) { return; }

  /*粗略地最大化所有可能的加速曲线，从缓冲区的最后一个区块开始反向规划。当达到最后一个最优计划或尾部指针时，停止计划。注意：正向通道以后将完善和修正反向通道，以创建一个最佳计划。*/ 

 float entry_speed_sqr;

  plan_block_t *next;

  plan_block_t *current = &block_buffer[block_index];