GRBL分析：protocol文件

最新推荐文章于 2025-11-29 03:08:34 发布

原创

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本文详细解析了GRBL中的主循环function，阐述了其在接收和解析串口数据、形成G代码并交由gcode解释器处理的过程。同时，文章还深入分析了主循环中的各个关键步骤，包括硬件限位检查、系统状态监测、实时程序执行及G代码执行等。

说明

protocol文件中存在多个函数，目前根据主函数的流程，暂时分析这其中的部分函数，剩余的部分函数，再进行更新。

分析

2020-4-8更新

1、首先分析是的GRBL初始化完成之后的主循环，该循环再GRBL中的作用主要是接收串口的数据，并分析串口数据，形成完成的G代码，交给gcode解释器处理后面的工作。（这里将去除一些没有意义的宏定义）

void protocol_main_loop()
{
   
   
  // 判断是否开启硬件限位，如果开启，判断限位是否正常
  #ifdef CHECK_LIMITS_AT_INIT
    if (bit_istrue(settings.flags, BITFLAG_HARD_LIMIT_ENABLE)) {
   
   
      if (limits_get_state()) {
   
   
        sys.state = STATE_ALARM; // Ensure alarm state is active.
        report_feedback_message(MESSAGE_CHECK_LIMITS);
      }
    }
  #endif
  // Check for and report alarm state after a reset, error, or an initial power up.
  // NOTE: Sleep mode disables the stepper drivers and position can't be guaranteed.
  // Re-initialize the sleep state as an ALARM mode to ensure user homes or acknowledges.
  //插件当前的状态是否处于IDLE
  if (sys.state & (STATE_ALARM | STATE_SLEEP)) {
   
   
    report_feedback_message(MESSAGE_ALARM_LOCK);
    sys.state = STATE_ALARM; // Ensure alarm state is set.
  } else {
   
   
    // Check if the safety door is open.
    sys.state = STATE_IDLE;
    if (system_check_safety_door_ajar()) {
   
   
      bit_true(sys_rt_exec_state, EXEC_SAFETY_DOOR);
      protocol_execute_realtime

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