论文复现６:aloha+rlbench

这篇工作主要是作者通过结合aloha+rlbench，构建了一个非常方便的仿真环境，比较容易复现，适合新手仿真入门．RLBench本身支持Pandas，Coppliasim也包含有UR，KUKA，Sawyer等机械臂，作者git已经兼容了对UR、Sawyer、Pandas机械臂的支持。
作者的git: https://github.com/Boxjod/RLBench_ACT
bilibili: https://www.bilibili.com/video/BV1dExnerE2T/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=802ec4ca7f9090fe30b058ca1ba31a20

仿真环境RLBENCH:

安装过程没有坑，可以参考上一篇文章：https://blog.youkuaiyun.com/github_38060285/article/details/144950139

数据采集

先部署下环境

conda create -n rlbench_act python=3.8.10
cond