ROS Learning-021 learning_tf-05（编程） now() 和 Time(0) 的区别 (Python版)

最新推荐文章于 2024-05-22 06:24:59 发布

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#python #ubuntu #ros #indigo #tf

本文介绍了ROS Indigo中tf的now()和Time(0)的区别，阐述了它们在坐标转换中的作用。通过示例程序讲解了now()用于获取当前时间坐标转换数据，而Time(0)会等待指定时间点的数据，强调了在tf缓冲区中等待坐标转换数据的重要性。同时，解释了为何在程序中需要在while循环外部调用waitForTransform()确保坐标系再生完成。

ROS Indigo learning_tf-05 `now()` 和 `Time(0)`的区别 (Python版) — `waitForTransform()` 函数

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

一. 前言

这一节要做的事情：使用 tf 的 now() 和 Time(0)的区别。

为什么要讲这个，这是因为 ROS 的 tf 在进行坐标之间的转换变换不是实时的转换，它有一个缓冲器来存放一段时间的坐标转换数据，所以有时，可能没有当前时间的坐标转换数据，使用 lookupTransform() 函数就可以得到你想的某个时间的坐标数据，前提是缓冲区里要有这个时间的坐标数据，tf 的坐标转换是自动计算的，所以有时，你想得到当前的时间的坐标转换数据，你调用 lookupTransform() 函数去获取，但是缓冲器里还没有来得及去计算现在的坐标转换数据，就是说：现在还没有。如果你非要获取，就会出错，所以你要使用 waitForTransform() 函数来等待 tf 的坐标转换线程得到你想要的时间点的坐标转换数据。
简单的说：waitForTransform() 就是一个安全程序。

什么意思，下面编写程序，让大家深入理解：

二. 写程序

1 . 讲解

代码就是下面这个样子： learning_tf 软件包中的 nodes/turtle_tf_listener.py :
将源代码中：

    ----
    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        try: 
            (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue
    ----

修改为：

    ----
    rate = rospy.Rate(10.0)
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
    while not rospy.is_shutdown():
        try: 
            now = rospy.Time.now()
                 listener.waitForTransform('/turtle2'<