ROS Learning-020 learning_tf-04（编程）让turtle2 海龟跟随turtle1海龟，并绕着 turtle1海龟转圈 (Python版)

ROS Indigo learning_tf-04 （编程）让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟，并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版)

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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这个博客是在上一个博客（添加额外的坐标系）的基础上进行的。

现在，我们想让：让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟，并绕着 turtle1 海龟转圈。

我们需要在上一个博客的基础上，做三件事情：

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• 第一件事：让 turtle2 小海龟 设置在 carrot1 坐标系节点上。即：改写 turtle_tf_listener.py 程序。

• 第二件事：设置旋转圆的半径，将其设置为5比较好。即：改写 fixed_tf_broadcaster.py 里面的一个参数。

• 第三件事：重写启动文件。 改写 start_demo3.launch 文件。

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第一件事：让 turtle2 小海龟 设置在 carrot 坐标系节点上

想要完成这样的运行效果，使用之前的（编写一个 监听 tf 变化 的程序 ）的知识，就可以做到：

修改 1 . 我们只需要将 turtle_tf_listener.py 文件（监听tf变化的监听器程序）中的 try: 下面的 (trans, rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0)) 这段代码中的 /turtle2 该为 carrot1 ，即可。其他代码不变。

修改 2 . 将 turtle2 小海龟的运行的线速度提高，同时将角速度降低：

        angular = 6 * math.atan2(trans[1], trans[0])
        linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)

我们不在原来的 turtle_tf_listener.py 文件里面改。而是，新建一个文件：fixed_tf_listener.py

$ roscd learning_tf/no