python 中关于ROS的 TF 变换函数返回值

本文深入解析ROS中的TF变换原理,通过实例演示如何使用test.py广播TF变换,listen_tf.py监听TF变换并解析返回的trans和rot值。文章详细介绍了trans表示的三维坐标距离和rot表示的四元数旋转,为ROS开发者提供了实用的编程指导。

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测试 launch 文件如下, test.py 广播 TF 变换, listen_tf.py 文件监听TF变换。

<launch>

  <node name="agv_driver" pkg="test" type="test.py" output="screen" respawn="true">
    <rosparam file="$(find test)/config/test.yaml" command="load" />
  </node>

  <!--node pkg="test" type="test1" name="test1" required="true" output="screen" > 
    <rosparam file="$(find test)/config/test1.yaml" command="load"/>
  </node--> 

  <node name="listen" pkg="test" type="listen_tf.py" output="screen"  respawn="true"> 
  </node>

</launch>

广播 test.py 内容如下,发布了两个TF 的数据

#!/usr/bin/env python
#-*-coding: utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import tf

class ArduinoROS():
    def __init__(self):
        # 唯一的节点名 日志级别为DEBUG 等级排序为 DEBUG INFO WARN ERROR FATAL
        rospy.init_node('Arduino', log_level=rospy.DEBUG)
        # self. 变量, 从 .yaml 获取参数
      
from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import os def generate_launch_description(): # 获取包路径 slam_dir = get_package_share_directory('slam_gmapping') ydlidar_dir = get_package_share_directory('ydlidar_ros2_driver') # 1. 声明参数(必须先声明,再使用) use_sim_time = DeclareLaunchArgument( 'use_sim_time', default_value='false', description='Use simulation time' ) # 2. TF变换:base_link → laser(雷达安装位置) tf_node = Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', arguments=['0.0435', '5.258e-05', '0.11', '3.14', '0', '0', 'base_link', 'laser'] ) # 3. 激光雷达驱动(直接加载官方参数) lidar_node = Node( package='ydlidar_ros2_driver', executable='ydlidar_ros2_driver_node', parameters=[ os.path.join(ydlidar_dir, 'params', 'X3.yaml'), # 雷达参数文件 {'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')} ] ) # 4. SLAM建图节点(gmapping) slam_node = Node( package='slam_gmapping', executable='slam_gmapping', parameters=[ os.path.join(slam_dir, 'params', 'slam_gmapping.yaml'), {'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')} ], remappings=[('scan', 'scan')] # 直接用原始雷达数据 ) # 5. RViz可视化 rviz_node = Node( package='rviz2', executable='rviz2', arguments=['-d', PathJoinSubstitution([slam_dir, 'rviz', 'map.rviz'])], parameters=[{'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')}] ) # 组装启动项 return LaunchDescription([ use_sim_time, # 先启动参数声明 tf_node, # 再启动TF变换 lidar_node, # 然后启动雷达 slam_node, # 接着启动SLAM rviz_node # 最后启动RViz ])这个文件包含了什么信息
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07-23
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