python 中关于ROS的 TF 变换函数返回值

最新推荐文章于 2024-05-07 10:38:32 发布

原创

最新推荐文章于 2024-05-07 10:38:32 发布 · 1.5k 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python #debug

本文深入解析ROS中的TF变换原理，通过实例演示如何使用test.py广播TF变换，listen_tf.py监听TF变换并解析返回的trans和rot值。文章详细介绍了trans表示的三维坐标距离和rot表示的四元数旋转，为ROS开发者提供了实用的编程指导。

测试 launch 文件如下， test.py 广播 TF 变换， listen_tf.py 文件监听TF变换。

<launch>

  <node name="agv_driver" pkg="test" type="test.py" output="screen" respawn="true">
    <rosparam file="$(find test)/config/test.yaml" command="load" />
  </node>

  <!--node pkg="test" type="test1" name="test1" required="true" output="screen" > 
    <rosparam file="$(find test)/config/test1.yaml" command="load"/>
  </node--> 

  <node name="listen" pkg="test" type="listen_tf.py" output="screen"  respawn="true"> 
  </node>

</launch>

广播 test.py 内容如下，发布了两个TF 的数据

#!/usr/bin/env python
#-*-coding: utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import tf

class ArduinoROS():
    def __init__(self):
        # 唯一的节点名 日志级别为DEBUG 等级排序为 DEBUG INFO WARN ERROR FATAL
        rospy.init_node('Arduino', log_level=rospy.DEBUG)
        # self. 变量， 从 .yaml 获取参数