25、分段有限时间 $H_{\infty}$ 同步控制与多涵道旋翼模式可变形飞行器研究

分段有限时间 $H_{\infty}$ 同步控制与多涵道旋翼模式可变形飞行器研究

在复杂的网络系统和航空领域，同步控制和飞行器的设计与控制一直是研究的热点。本文将介绍分段有限时间 $H_{\infty}$ 同步控制的相关理论，以及多涵道旋翼模式可变形飞行器的建模与控制算法。

分段有限时间 $H_{\infty}$ 同步控制

• 定义与引理

  • 均方有限时间有界性定义 ：对于给定矩阵 $\varPhi$，正常标量 $c_1$、$c_2$（$c_1 \leq c_2$）和 $\tilde{w}$，若对于任意 $t \in {-T_M, -T_M + 1, \cdots, 0}$，满足条件：
    [
    \begin{cases}
    E[\tilde{e}^T(t)\varPhi\tilde{e}(t)] \leq c_1 \
    \sum_{k = 0}^{T_m} w(k)w(k) \leq \tilde{w}
    \end{cases}
    \Rightarrow E[e^T(k)\varPhi e(k)] \leq c_2
    ]
    则称闭环误差系统在均方有限时间内有界，即系统实现了关于 $(c_1, c_2, T_m, \varPhi, \tilde{w})$ 的有限时间同步。
  • $H_{\infty}$ 性能定义 ：若闭环误差系统满足上述均方有限时间有界条件，且在零初始条件下满足不等式：
    [
    E\left[\sum_{k = 0}